【3日目】OSS連携してみたい！ROS2(C++)でHelloWorld

この記事は筆者オンリーのAdvent Calendar 20233日目の記事です。

OSS連携を試みるため、ROS2の簡単なモジュールを数回に渡って作っていきたいと思います。
実は簡単なモジュール作成は前回大会でもやっているため、本大会でもできるかの確認です。

ROS2でモジュール作成

こちらの記事を参考にまずはAutowareでHelloWorld的なことができるようにカスタマイズしてみようと思います。

Autowareのカスタマイズ

パッケージの作成

Autowareをカスタマイズする方法ですが、公式ページにちょっとだけ記載されております。

まずはROSチュートリアルのWriting a simple publisher and subscriberを見ながら、簡単なパブリッシャーとサブスクライバーを作ります。

公式サイトの通り、ROS2のパッケージを作成します。

$ cd ~/aichallenge2023-racing/docker/aichallenge/aichallenge_ws/src/aichallenge_submit/
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub

ROSチュートリアルに従って、package.xmlとCMakeLists.txtを変更します。

パッケージのビルド

次に、Dockerを起動してコードをビルドします。

$ cd /aichallenge/
$ bash clean_build.sh 

以下のようにcpp_pubsubのビルドができれば成功です。

パッケージの実行

参考記事同様、launchファイルから実行します。本大会ではAutoware-Microを使用しており、autoware_micro_awsim.launch.xmlを変更します。

autoware_micro_awsim.launch.xml

<!-- lane_driving -->
〜割愛〜
<group>
  <node pkg="cpp_pubsub" exec="talker"/>
  <node pkg="cpp_pubsub" exec="listener"/>
</group> <!-- Simple Pub Sub -->
</group> <!-- lane_driving -->

実行してみます。

$ bash run_autoware.sh

実行されているのが確認できました。

#今後の予定
1.Autowareのメッセージをサブスクライブできるようにする。
2.Autowareのメッセージをパブリッシュし、既存のAutowareがサブスクライブするようにする。
3.OSS連携もできるように変更する。
という流れで行きたいと思います。