docker exec -it container_name (or container id) psql -U POSTGRES_USER -W POSTGRES_DB
このコマンドを用いればDocker環境を通してPostgreSQLに接続できます。
docker exec -it : 現在起動しているコンテナに対して実行できるコマンド -itオプションはかんたんに説明するとインタラクティブにコマンドを操作できますよというオプションを表します。
詳しくはdocker公式を参考にしてください。
container_name：コンテナの名前 （あるいはコンテナのID）
psql -U POSTGRES_USER -W POSTGRES_DB：現在起動しているコンテナを実行するためのコマンド
U：データベースのユーザー名の指定
W：データベースにアクセスするためにパスワードの入力が必須であることを知らせる。詳しくはpostgreの公式
参考文献
Docker - How can run the psql command in the postgres container?