3次元画像処理を学ぶ

画像処理ライブラリ

realsenseで取得した3次元情報を処理するにあたって，"Open3D" と "Point Cloud Library" の主に2つのライブラリを用いることが考えられる．

3次元画像処理ライブラリの違い

名前	言語	メリット	デメリット
Open3d	python/C/C++	行数が少なくすむ 解説サイトが豊富	公式ではros非対応 処理が遅い
Point Cloud Library	C/C++	ros公式パッケージあり 処理が速い	行数が多くなる 解説サイトが少ない

上表のように，open3dとPCLの一番の違いは使用言語．

• python：そもそもC++よりコードの行数が少なくすみ，一方で処理が遅い．
• C/C++：処理が速い分，コードの行数も多くなりがちである．（open3dをC++で書けば，そこそこ短いコードで書けるみたい）

また，rosで取得したデータを使うことを考えると，rosとの相性も大切．

• open3d：公式非対応なので，ros関連の解説サイトは少ない（ほぼない）が，open3d自体の解説は英語・日本語どちらも多くある．
• PCL：ros公式のチュートリアルや質問ページが機能している．その一方で，PCL自体の解説は英語も日本語も少ない印象．

さあ，どちらにしよう...？

ということで，どちらもやってみた．

• Point Cloud Library
  • PCLを使ってみる
  • PCLの機能いろいろ
• Open 3D（工事中...）