画像処理ライブラリ
realsenseで取得した3次元情報を処理するにあたって，"Open3D" と "Point Cloud Library" の主に2つのライブラリを用いることが考えられる．
| 名前 | 言語 | メリット | デメリット |
|---|---|---|---|
| Open3d | python/C/C++ |
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| Point Cloud Library | C/C++ |
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上表のように，open3dとPCLの一番の違いは使用言語．
- python：そもそもC++よりコードの行数が少なくすみ，一方で処理が遅い．
- C/C++：処理が速い分，コードの行数も多くなりがちである．（open3dをC++で書けば，そこそこ短いコードで書けるみたい）
また，rosで取得したデータを使うことを考えると，rosとの相性も大切．
- open3d：公式非対応なので，ros関連の解説サイトは少ない（ほぼない）が，open3d自体の解説は英語・日本語どちらも多くある．
- PCL：ros公式のチュートリアルや質問ページが機能している．その一方で，PCL自体の解説は英語も日本語も少ない印象．
さあ，どちらにしよう...？
ということで，どちらもやってみた．
- Point Cloud Library
- Open 3D（工事中...）