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ROS2 Humble で使用できる TTS パッケージまたは Python3 モジュール

やりたいこと

 ロボットの発話パッケージ新規に開発しようと考えており、以下の条件にあった TTS(Text-To-Speech)Python パッケージを探しています。

  • ローカルで動作する
  • CPU でリアルタイムで動作する(軽量ということ。)
  • 英語、日本語両方あるいはどちらかに対応している
  • 中品質であること。(ある程度のイントネーション、抑揚があること)

ざっくりとした内容ですがご回答お待ちしております。

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