はじめに

Cube OrangeにGPSやコンパスを接続する際の参考としてPIN配置と配線イメージをまとめる。

対象コネクタ

※ 基本的に使用する端子について記載する

※ドット側が1PINとなる

PIN No.	NAME	I/O	Voltage	Description
1	VCC_5V	OUT	5V	USB V
2	OTG_DP1	IN/OUT	3.3 V	USB Data Positive (D+)
3	OTG_DM1	IN/OUT	3.3 V	USB Data Minus (D-)
4	GND	-
5	BUZZER	OUT	VBAT(8.4-42V)
6	FMU_LED_AMBER	OUT	GND	Boot / Error LED (FW updates)

・ITEM : USB（RPi）
・protocol : MAVLink2 (SERIAL0_PROTOCOL=2)
・baud : 921600 (SERIAL0_BAUD=921)

220822追記
現在はRPi （MAVProxy）経由で通信しています
　詳細：https://qiita.com/Fumi_Saito/items/41ecb9e1cd11544d4d00

主に通信モジュールを接続する際に使用するが SERIAL_1 PROTOCOL もしくは SERIAL_2 PROTOCOL の設定によって用途の設定が可能である。

※ドット側が1PINとなる

PIN No.	NAME	I/O	Voltage	Description
1	VCC_5V	OUT	5V	Cubeから電源供給
2	MCU_TX	OUT	3.3 V - 5.0 V TTL	CubeのTX (相手先のRXと接続)
3	MCU_RX	IN	3.3 V - 5.0 V TTL	CubeのRX (相手先のTXと接続)
4	MCU_CTS (TX)	OUT	3.3 V - 5.0 V TTL	CTS (送信許可)
5	MCU_RTS (RX)	IN	3.3 V - 5.0 V TTL	RTS (送信要求)
6	GND	-	GND	GND

ESP-02やZigBeeは3.3Vで駆動するので5Vから3.3Vへ降圧が必要。
通信線は3.3V系なので直接接続する。

・ITEM : ~~ESP02 or Xbee~~
・protocol : MAVLink2 (SERIAL1_PROTOCOL=2)
・baud : ~~115200 (SERIAL1_BAUD=115,ESP) 57600 (SERIAL1_BAUD=57,Xbee)~~

・ITEM : TF-Luna
・protocol : Rangefinder (SERIAL1_PROTOCOL=9)
・baud : 115200 (SERIAL1_BAUD=115)

主に1st GPSを接続する際に使用するが SERIAL_3 PROTOCOL の設定によって用途の設定が可能である。

※ドット側が1PINとなる

PIN No.	NAME	I/O	Voltage	Description
1	VCC_5V	OUT	5V	CubeからGPSモジュールへ供給
2	GPS_RX(Cube TX)	OUT	3.3 V - 5.0 V TTL	CubeのTX (GPSのRXと接続)
3	GPS_TX(Cube RX)	IN	3.3 V - 5.0 V TTL	CubeのRX (GPSのTXと接続)
4	SCL	IN	3.3 V	I2C 1 SCL
5	SDA	IN/OUT	3.3 V	I2C 1 SDA
6	BUTTON	OUT	GND	SW信号 (プッシュ時にGND)
7	IO_LED_SAFET_PROT	OUT	GND	SW用LED駆動回路と接続
8	GND	-	GND	GND

Qwiic - ZED-F9P搭載 GPS-RTK-SMAモジュールは3.3V, 5Vのどちらでも駆動が可能。
I2Cデバイス, セーフティSW を接続する場合は 5V(VCC), GNDの分岐が必要となる場合がある。
（I2Cデバイスの駆動電圧は必要に応じて降圧する必要あり）

注意
セーフティSWを外す場合は BRD_SAFTYENABLE を 0 にしてSW機能を無効化する

・ITEM : GPS
・protocol : GPS (SERIAL1_PROTOCOL=5)
・baud : 38 (SERIAL1_BAUD=39)

主に2nd GPSを接続する際に使用するが SERIAL_4 PROTOCOL の設定によって用途の設定が可能である。

※ドット側が1PINとなる

PIN No.	NAME	I/O	Voltage	Description
1	VCC_5V	OUT	5V	CubeからGPSモジュールへ供給
2	MCU_TX	OUT	3.3 V - 5.0 V TTL	CubeのTX (GPSのRXと接続)
3	MCU_RX	IN	3.3 V - 5.0 V TTL	CubeのRX (GPSのTXと接続)
4	SCL	IN	3.3 V - 5.0	I2C 2 SCL
5	SDA	IN/OUT	3.3 V - 5.0	I2C 2 SDA
6	GND	-	GND	GND

Qwiic - ZED-F9P搭載 GPS-RTK-SMAモジュールは3.3V, 5Vのどちらでも駆動が可能。
I2Cデバイスを接続する場合は 5V(VCC), GNDの分岐が必要となる場合がある。
（I2Cデバイスの駆動電圧は必要に応じて降圧する必要あり）

・ITEM : ~~GPS2~~
・protocol : ~~GPS (SERIAL1_PROTOCOL=5)~~
・baud : 38 (SERIAL1_BAUD=39)

I2Cコンパス等を接続する際に使用する。

※ドット側が1PINとなる

PIN No.	NAME	I/O	Voltage	Description
1	VCC_5V	IN	5V	CubeからGPSモジュールへ供給
2	I2C_2_SCL	IN/OUT	3.3 V (プルアップ)	I2C 2 SCL(プルアップ 3.3V)
3	I2C_2_SDA	IN/OUT	3.3 V (プルアップ)	I2C 2 SDA(プルアップ 3.3V)
4	GND	-	GND	GND

I2Cデバイスの駆動電圧に注意（必要に応じて降圧する）