はじめに
Cube OrangeにGPSやコンパスを接続する際の参考としてPIN配置と配線イメージをまとめる。
参考：Cube pilot
対象コネクタ
- USB (SERIAL0)
- TELEM1, 2 (SERIAL1, 2)
- GPS1 (SERIAL3)
- GPS2 (SERIAL4)
- I2C
※ 基本的に使用する端子について記載する
PIN配置/接続例
1．USB ： SERIAL0
※ドット側が1PINとなる
| PIN No. | NAME | I/O | Voltage | Description |
|---|---|---|---|---|
| 1 | VCC_5V | OUT | 5V | USB V |
| 2 | OTG_DP1 | IN/OUT | 3.3 V | USB Data Positive (D+) |
| 3 | OTG_DM1 | IN/OUT | 3.3 V | USB Data Minus (D-) |
| 4 | GND | - | ||
| 5 | BUZZER | OUT | VBAT(8.4-42V) | |
| 6 | FMU_LED_AMBER | OUT | GND | Boot / Error LED (FW updates) |
SERIAL_0設定
・ITEM : USB（RPi）
・protocol : MAVLink2 (SERIAL0_PROTOCOL=2)
・baud : 921600 (SERIAL0_BAUD=921)
220822追記
現在はRPi （MAVProxy）経由で通信しています
詳細：https://qiita.com/Fumi_Saito/items/41ecb9e1cd11544d4d00
2．TELEM1, 2 ： SERIAL1, 2
主に通信モジュールを接続する際に使用するが SERIAL_1 PROTOCOL もしくは SERIAL_2 PROTOCOL の設定によって用途の設定が可能である。
※ドット側が1PINとなる
| PIN No. | NAME | I/O | Voltage | Description |
|---|---|---|---|---|
| 1 | VCC_5V | OUT | 5V | Cubeから電源供給 |
| 2 | MCU_TX | OUT | 3.3 V - 5.0 V TTL | CubeのTX (相手先のRXと接続) |
| 3 | MCU_RX | IN | 3.3 V - 5.0 V TTL | CubeのRX (相手先のTXと接続) |
| 4 | MCU_CTS (TX) | OUT | 3.3 V - 5.0 V TTL | CTS (送信許可) |
| 5 | MCU_RTS (RX) | IN | 3.3 V - 5.0 V TTL | RTS (送信要求) |
| 6 | GND | - | GND | GND |
配線イメージ
ESP-02やZigBeeは3.3Vで駆動するので5Vから3.3Vへ降圧が必要。
通信線は3.3V系なので直接接続する。
SERIAL_1設定 （未使用） （ESP⇒Xbeeへ変更）
・ITEM : ESP02 or Xbee
・protocol : MAVLink2 (SERIAL1_PROTOCOL=2)
・baud : 115200 (SERIAL1_BAUD=115,ESP) 57600 (SERIAL1_BAUD=57,Xbee)
220607追記
現在はRPi （MAVProxy）経由で通信しています
詳細：https://qiita.com/Fumi_Saito/items/41ecb9e1cd11544d4d00
SERIAL_2設定（設定されているが未使用）
・ITEM : TF-Luna
・protocol : Rangefinder (SERIAL1_PROTOCOL=9)
・baud : 115200 (SERIAL1_BAUD=115)
3．GPS1 : SERIAL3
主に1st GPSを接続する際に使用するが SERIAL_3 PROTOCOL の設定によって用途の設定が可能である。
※ドット側が1PINとなる
| PIN No. | NAME | I/O | Voltage | Description |
|---|---|---|---|---|
| 1 | VCC_5V | OUT | 5V | CubeからGPSモジュールへ供給 |
| 2 | GPS_RX(Cube TX) | OUT | 3.3 V - 5.0 V TTL | CubeのTX (GPSのRXと接続) |
| 3 | GPS_TX(Cube RX) | IN | 3.3 V - 5.0 V TTL | CubeのRX (GPSのTXと接続) |
| 4 | SCL | IN | 3.3 V | I2C 1 SCL |
| 5 | SDA | IN/OUT | 3.3 V | I2C 1 SDA |
| 6 | BUTTON | OUT | GND | SW信号 (プッシュ時にGND) |
| 7 | IO_LED_SAFET_PROT | OUT | GND | SW用LED駆動回路と接続 |
| 8 | GND | - | GND | GND |
配線イメージ
Qwiic - ZED-F9P搭載 GPS-RTK-SMAモジュールは3.3V, 5Vのどちらでも駆動が可能。
I2Cデバイス, セーフティSW を接続する場合は 5V(VCC), GNDの分岐が必要となる場合がある。
（I2Cデバイスの駆動電圧は必要に応じて降圧する必要あり）
注意
セーフティSWを外す場合は BRD_SAFTYENABLE を 0 にしてSW機能を無効化する
SERIAL_3設定
・ITEM : GPS
・protocol : GPS (SERIAL1_PROTOCOL=5)
・baud : 38 (SERIAL1_BAUD=39)
4．GPS2 ： SERIAL4
主に2nd GPSを接続する際に使用するが SERIAL_4 PROTOCOL の設定によって用途の設定が可能である。
※ドット側が1PINとなる
| PIN No. | NAME | I/O | Voltage | Description |
|---|---|---|---|---|
| 1 | VCC_5V | OUT | 5V | CubeからGPSモジュールへ供給 |
| 2 | MCU_TX | OUT | 3.3 V - 5.0 V TTL | CubeのTX (GPSのRXと接続) |
| 3 | MCU_RX | IN | 3.3 V - 5.0 V TTL | CubeのRX (GPSのTXと接続) |
| 4 | SCL | IN | 3.3 V - 5.0 | I2C 2 SCL |
| 5 | SDA | IN/OUT | 3.3 V - 5.0 | I2C 2 SDA |
| 6 | GND | - | GND | GND |
配線イメージ
Qwiic - ZED-F9P搭載 GPS-RTK-SMAモジュールは3.3V, 5Vのどちらでも駆動が可能。
I2Cデバイスを接続する場合は 5V(VCC), GNDの分岐が必要となる場合がある。
（I2Cデバイスの駆動電圧は必要に応じて降圧する必要あり）
SERIAL_4設定（未使用）
・ITEM : GPS2
・protocol : GPS (SERIAL1_PROTOCOL=5)
・baud : 38 (SERIAL1_BAUD=39)
5．I2C : 独立ポート（I2C 2）
I2Cコンパス等を接続する際に使用する。
※ドット側が1PINとなる
| PIN No. | NAME | I/O | Voltage | Description |
|---|---|---|---|---|
| 1 | VCC_5V | IN | 5V | CubeからGPSモジュールへ供給 |
| 2 | I2C_2_SCL | IN/OUT | 3.3 V (プルアップ) | I2C 2 SCL(プルアップ 3.3V) |
| 3 | I2C_2_SDA | IN/OUT | 3.3 V (プルアップ) | I2C 2 SDA(プルアップ 3.3V) |
| 4 | GND | - | GND | GND |
配線イメージ
I2Cデバイスの駆動電圧に注意（必要に応じて降圧する）
