はじめに

ダブルモーターのラジコン船を、EdgeTXプロポのミキシング機能でドローンと同じ感覚で操作できるようにする方法を紹介します。

ラジコン船の構成

百均のタッパーを使ってラジコン船を作りました。こういう船は世界中で作られていると思います。タンク型ラジコンと同じ仕組みでシンプルです。

機能ブロック図はこんな感じです。

課題と方針

タンク用モーターESCだと、左右のモーターを独立して操作することになります。慣れていないと操作しづらい。ドローンと同じようにスロットルとエルロンで操作したいところです。

うまい具合にモーターを制御してくれるESC、たとえば近藤科学のMD-2もありますが、ちょっと高い。Pixhawkのようなフライトコントローラーを使う手もありますが、これも高価です。

なるべく安く済ませたいので、AliExpressで安いダブルモーターESC KINGMODEL MIXDRI PRO 5AX2を購入しました。送信機のミキシング機能で操作しやすくすれば解決です。

実はこのESCにはスイッチで独立モードとミキシングモードを切り替える機能がありました。いろいろ設定し始めてから気がついたのですが、悔しいので最後まで続けました。😓

ついでに、ドローンと同じようにアーム・ディスアームもスイッチで操作できるようにしていきます。

使用機材

送信機はJumper T-Lite V1 (JP4IN1)で、ちょっと古めのモデルです。もともとOpenTXでしたが、EdgeTXに書き換えています。外部モジュールにBETAFPV ELRS Nano TX Moduleを搭載しています。

EdgeTX Version 2.11.5（Jumper T-Liteは2.12以降は非対応）
ExpressLRS Version 3.6.2（V4.xは気が向いたらアップデートする）

受信機は、以前の記事で取り扱ったELRS 2.4Ghz PWM 7CHです。

設定手順

文章で書くと長くなるので、EdgeTX Companion 2.11.5 のスクリーンショットで説明していきます。

セットアップ

外部送信モジュールを使用する設定です。
ELRS 3.xはアームロック解除がCH5固定です。

入力

Jumper T-LiteはSAとSBが3ポジション、SCとSDが2ポジションスイッチです。
アームロック解除は1bitなので、2ポジションスイッチを割り当てます。
3ポジションでもいけますが、中央の位置が無意味になるのでもったいないですね。
ここではSDをCH5に割り当てています。

出力

名前をつけているくらいで、特に変更はしていません。

カーブ

CV1〜4に設定を入れています。ミキシングで使います。

論理スイッチ

L01~L05に設定しています。ミキシングに使用します。

ミキシング

スクリーンショットの通り、かなり複雑です。
説明し始めると終わらないので、設定画面を全部載せておきます。

CH1

CH1-1

CH1-2

CH2

CH2-1

CH2-2

CH5

CH6

CH7

CH8

CH11

CH11-1

CH11-2

CH11-3

CH12

CH12-1

CH12-2

CH12-3

CH13

CH13-1

CH13-2

CH13-3

CH14

CH14-1

CH14-2

CH14-3

ミキシング・フローチャート

ミキシング画面だけだとさっぱり分からないので、フローチャートを作りました。自分自身の理解にも役立ちました。

動作確認

アームロック

SDスイッチがOFFの状態です。
プロポの電源を入れたときにSDスイッチがONだったとしても、いきなり動かないようにミキシングで制御しています。

スティックを動かしても、出力に変化はありません。

アームロック解除

前進

前進右

エルロン（モード2では右スティックの横方向）を右に入れると、左モーターの出力が下がります。
出力ゼロ（PWM 1500）付近だと不安定になるため、一定以下には下がらないように制御しています。

前進左

エルロンを左に入れると、右旋回と逆の動作になります。

後退

後退右

後退左

回転右

位置はそのままで右回転します。

回転左

位置はそのままで左回転します。

航海

公園の噴水でいざ出港。
ドローンと同じ感覚で操作できるようになったので大満足です。

まとめ

EdgeTXのミキシング設定について、以前より理解が進んだと思います。
まだまだ触れていない機能が多いので、何かの折に試してみたいところです。

次はArduPilotで自動航行にも挑戦してみたいですね。

参考

YouTube動画【キャタピラ車でドリフト】プロポ設定を完全解説！自作ラジコン戦車

Motor arming/kill switch