スケッチ

参考: MPU-9150 @ cubic9.com

cubic9さんのページを参考にArduinoスケッチを用意した。

ソースのバージョン番号違いにより変更箇所の行番号が異なるが、適宜修正した。

配線 v0.1

参考 https://strawberry-linux.com/support/12250/1703808
参考 https://strawberry-linux.com/support/12250/1690628

以下のようにした

MPU-9250 GND <--> ESP8266 GND
MPU-9250 VDD <--> ESP8266 VCC
MPU-9250 VDDIO <--> ESP8266 VCC
MPU-9250 SCL <--> ESP8266 SCL
MPU-9250 SDA <--> ESP8266 SDA
MPU-9250 AD0 <--> ESP8266 GND
MPU-9250 CS <--> ESP8266 VCC (I2C接続)

実行

スケッチをダウンロードして実行すると以下のエラーとなった。

Testing device connections...
MPU6050 connection failed

Send any character to begin DMP programming and demo: 
Initializing DMP...
Enabling DMP...
Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)...
DMP ready! Waiting for first interrupt...

Soft WDT reset

ctx: cont 
sp: 3ffef250 end: 3ffef440 offset: 01b0

>>>stack>>>
3ffef400:  3ffee294 3ffee298 3ffee3e4 40204365  
3ffef410:  3fffdad0 3ffee298 3ffee3e4 3ffee40c  
3ffef420:  3fffdad0 00000000 3ffee404 40203ff4  
3ffef430:  feefeffe feefeffe 3ffee420 40100114  
<<<stack<<<

 ets Jan  8 2013,rst cause:2, boot mode:(3,0)

load 0x4010f000, len 1264, room 16 
tail 0
chksum 0x42
csum 0x42
~ld
Initializing I2C devices...
Testing device connections...
MPU6050 connection failed

Send any character to begin DMP programming and demo: 
Initializing DMP...
Enabling DMP...
Enabling interrupt detection (Arduino external interrupt 0)...
DMP ready! Waiting for first interrupt...

割込み待ちをしている時間が長すぎてwatchdog resetがかかっているようだ。

INTピンは使っていないのも問題なのだろうか。

今回はややこしそうな予感がする。

INTERRUPT_PIN

ソースを見ていると以下の定義があった。

# define INTERRUPT_PIN 2  // use pin 2 on Arduino Uno & most boards

ESP8266のピンのいずれかを割込みピンとして使ってMPU-9250のINTピンと接続が必要のようだ。

配線 v0.2

配線 (INTの追加)

GPIO14をINTERRUPT_PINとした。

MPU-9250 GND <--> ESP8266 GND
MPU-9250 VDD <--> ESP8266 VCC
MPU-9250 VDDIO <--> ESP8266 VCC
MPU-9250 SCL <--> ESP8266 SCL
MPU-9250 SDA <--> ESP8266 SDA
MPU-9250 AD0 <--> ESP8266 GND
MPU-9250 CS <--> ESP8266 VCC (I2C接続)
MPU-9250 INT <--> ESP8266 GPIO14

cubic9さんのページにもINTのことが記載されていた。

upverter上の回路図 (FDTI関連は省略)

コード

以下のように一部を変更した。

# if 1
# define INTERRUPT_PIN 14  // ESP8266
# else
# define INTERRUPT_PIN 2  // use pin 2 on Arduino Uno & most boards
# endif

実行した

値が出るようになった。

quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.32
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.32
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.32
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.32
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.32
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.32
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.32
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.32
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.32
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.32
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.32
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.32
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.32
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.33
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.33
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.33
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.33
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.33
quat	0.95	-0.00	-0.00	-0.33
...

すごい勢いで値が出てくる。

MPU-9250を傾けると、値がそれぞれ変化する。

傾けてみた

ほぼ水平の時

quat	0.92	0.01	0.01	-0.40

X軸を持ち上げた時

quat	0.91	0.04	0.17	-0.37

Y軸正方向を上げた時

quat	0.85	-0.19	0.12	-0.47

Y軸負方向を上げた時

quat	0.91	0.25	-0.08	-0.32

画像

気圧計の基板を流用。
MPU-9250はブレッドボード上に実装。
INT用のGPIO14は間に合わせでICクリップで掴んでいる。

ESP32

(追記 2018/01/15)

@choco244 さんとのやりとりにてESP32でのセットアップには苦労するということを学びました。