Pepper
Choregraphe

Pepperアプリ開発メモ

自分用備忘録です。
よく使うことのコピペ用・ど忘れした時用・最初から知ってたら便利だったなと思ったこと等。
普通に初心者向けだったり、公式のDocumentに書かれていたりすることでも、出典を探す手間を省くために掲載しています。

基礎

ターミナルからPepperに接続(Mac)

 (1) ターミナルを起動する
 (2) コマンド実行 ssh nao@pepper.local
※pepper.localはIPアドレスに対応

Choregraphe関連

Choregrapheの最大化ができなくなった時の回復方法(Mac)

参照:【Pepper】Choregrapheで終了・最大化・最小化ボタンが表示されない問題の解決法
Choregrapheを終了後ターミナルを起動し、以下のコマンドを実行する。

rm ~/Library/Preferences/com.aldebaran-robotics.www.Choregraphe.plist

(この不具合は最大化で使っていると起きているようなので、いっそ最大化しないで使うのが吉かもしれないです。体感で恐縮ですが、開発時は最大化で作業していても、最大化を解除した後でウィンドウを閉じるようにしたことで、当現象との遭遇率は減った気がしています。)

Choregrapheになかなか接続したいPepperが出てこなくなったとき(Win)

WindowsでChoregrapheを開いたり閉じたりすると、「PC名.local」っぽい接続先が量産されてしまい、接続したいPepperの名前が一覧に表示されなくなるようです。
以下、「Choregraphe2.5.5のプロセスが溜まって困った時の処理(Win)」の参照記事に則り対応すると解決するはずです。
(難しいことよくわかんないよってなったらPCを再起動しちゃえば解決します。強引ではありますが。)

Choregraphe2.5.5のプロセスが溜まって困った時の処理(Win)

参照:Choregraphe 2.5.5 (win) のプロセス終了スクリプト(vbs)
参照記事に則り対応。

Choregraphe経由でのファイルの送受信

・Pepper本体に接続後、上部メニュー→[接続]→[アドバンスト]→[ファイルの転送]を選択
・パスワードの要求をされたらPepperのパスワードを入力する
・ファイルはまとめて転送できないのでひとつひとつ送る必要がある
・フォルダの作成、ファイルの削除は右クリックメニューから行える
・フォルダの作成が行えるのは一番上の階層のみの様子
(→Pepperとのファイルの送受信はCyberduckを使うと簡単)

デバッグ時のインストールとディスプレイからのアクセスとか

※pepper.localはIPアドレスに対応(前提)
■F5ボタンの「アップロードして再生」(上部メニューの緑の三角ボタン)に対応するのが
http://pepper.local/apps/.lastUploadedChoregrapheBehavior/
■「ロボアプリ一覧」パネルの「現在のプロジェクトをロボットにインストール」に対応するのが
http://pepper.local/apps/hogehoge/(hogehoge:アプリID)
(アプリIDは「プロジェクトファイル」パネル内→「プロパティ」ボタン→アプリケーションIDの項目を参照)
・インストールを行う際、同名のアプリが存在している場合は選択して同パネル内ゴミ箱アイコンをクリックし削除、または該当のアプリの右クリックメニューから削除をしておくこと。
・アプリの再生は「ロボアプリ一覧」パネルにインストールされたアプリ名をクリックし表示される、「behavior_1/behavior.xar」の横の再生ボタン(緑色の三角をしたボタン)をクリックで再生できる。
・インストールしたアプリのアプリIDがlastUploaded〜かhogehogeか等わからなくて困った時は、「ロボアプリ一覧」パネルで該当のアプリ名を選択した状態で「インスペクタ」パネルの「Uid」を見るか、「ロボアプリ一覧」パネルで該当のアプリを右クリックでメニューを表示し、「アプリケーションIDをコピー」を選択してどこかに貼り付けてみればわかる。

アプリが再生できない・停止できないで困ったとき

「ロボアプリ一覧」パネルで再生していたアプリを選択し、ゴミ箱アイコンをクリックして該当のアプリを削除すると停止できたりする、かもしれない。(症状に寄るので必ずしもではない。)

behaviorが反応してくれない/ボックスを編集したはずなのに保存されない

Choregrapheを一度閉じて開き直すと解決する。(他に方法があるのなら知りたい。)

プロジェクトファイルを開く時の話

Choregraphe起動→ファイルを開く、の手順を遵守すること。
フォルダまたはFinderから直接該当のプロジェクトファイルを開くと、更新・追記したファイルをうまく読み取ってくれないことがある。

Pepper関連

Pepperとのファイルの送受信について

参照:【初心者向け】Cyberduck(サイバーダック)の使い方
・Cyberduck(ほかFTPソフト)を利用してやり取りすると楽
・新規接続での設定は以下
サイバーダック02.png
・接続後、アクションアイコンのメニューから新規ブックマーク登録をしないと毎度新規接続から接続情報を入力する必要が出て大変

Pepperのログを取得したい

/var/log/naoqi/servicemanager/system.Naoqi.log
・ssh接続で取るかCyberduckで取るかする
・時間の解読が大変なので参照:Unixtime相互変換ツール

発話調整に関して

参照:【速報】Pepperの発声APIが追加されたらしい【Say】
まだ続報待ちなのかなと思うのですが覚書として。

タブレット関連

PepperのディスプレイをPC側から表示する

ブラウザを開き以下のアドレスにアクセスする。
http://pepper.local/apps/.lastUploadedChoregrapheBehavior/
※pepper.localはIPアドレスに対応
※.lastUploadedChoregrapheBehaviorはアプリケーションIDに対応。「
http://pepper.local/apps/hogehoge/」とか。
おまけ:ウェブブラウザ起動中、MacならCommand+Option+I、WinならF12でコンソール画面が開ける
更におまけ:Pepperのタブレットのデザインに使うHTMLを組む時に使うエディタは、Adobe Systems製のフリーのエディタ、「Brackets」がおすすめ。

Pepperのディスプレイのスクリーンショットを撮る

参照:Pepperディスプレイのスクリーンショットを取得
SSHクライアントからPepperにログインし、以下のコマンドを実行する。
/opt/aldebaran/var/www/apps/j-tablet-browser/adb shell screencap -p | sed 's/\r$//' > ~/display.png

タブレットのネットワークが想定と違っているとき

あるいはタブレットのネットワークが正常につながっているか確認したいとき
 1. 「ネットワーク診断」アプリを開く
 2. 「Pepper」もしくは「ディスプレイ」という表記の横に「未接続」という文言が表示されているか確認する
 3. 表示されていたら、「ネットワーク修正」という表記があるので、Wifiの再設定を行う
おまけ:他の方法で試されていた方のリンクは以下
キノコ困った Pepperのタブレットが期待のWiFiに接続されていない