■概要

セッションマネージャー？と思ったんですが、少し使い勝手が違うみたいです。

Amazon EC2 Instance Connect (EIC) Endpointが使用可能となり、IGWやパブリックIPなしでSSH接続、RDPができます。

Amazon EC2 Instance Connect supports SSH and RDP connectivity without public IP address

■前準備

適当なインスタンスを立ち上げておきます。
ここではパブリックIPを無効化しておきましょう。

もう一つ、エンドポイント用のセキュリティグループを作成します。
セキュリティーグループはインバウンドなし、アウトバウンドを22ポートのみ（インスタンス側SGを許可）で新規作成しました。

インスタンス側に紐づいているセキュリティーグループは上記の新規セキュリティグループからのインバウンド許可します。

エンドポイントを作成しましょう。
VPCへ移動し、エンドポイントを選択します。

エンドポイント作成欄にEC2 Instance Connectがありますね。
こちらを選択します。

その他VPCやセキュリティーグループ、サブネットも設定しましょう。
セキュリティーグループは前もって作成しておいたものです。

CLIで作成する事も可能です。

aws ec2 create-instance-connect-endpoint \ 
    --subnet-id [SUBNET] \ 
    --security-group-id [SG-ID]

EC2インスタンスを選択し、接続を押下。

「EC2 Instance Connect エンドポイントを使用して接続する」を選択。
新規作成したエンドポイントを選択して接続してみましょう。

接続できました！

コンソール以外でももちろん接続可能です。
CLIを使用して接続する必要があります。
コマンドは以下です。

ssh ec2-user@[INSTANCE] \
    -i [SSH-KEY] \
    -o ProxyCommand='aws ec2-instance-connect open-tunnel \
    --instance-id %h'

IPやIGWを使用する必要がなくローカルから接続する事も可能なので運用の可能性が広がりますね。
そっちも試してみたいと思います。

ただこの検証だけだとセッションマネージャーとどう違うんだろう…？と思ったんですが、見事にまとまっている記事がありました…。
気になる方はこちらも是非！

EC2 Instance Connect Endpoint と Session Managerの違いをまとめてみた
https://dev.classmethod.jp/articles/compare-eic-endpoint-and-session-manager/