Drone Birdでは、固定翼機を主力として災害地の写真撮影を行ってまいりました。
本年度はAEROBO Wing(エアロセンス社)を導入し、固定翼機の課題としていた、離発着を回転翼機とのハイブリット飛行ができる機体として、より現場の状況に則したフライトが可能となる環境を整えています。

その中でも、まだ主力にしている固定翼機の離発着において、各所で訓練をする中での課題や注意点についてまとめていきたいと思います。

#離着陸方法について
離陸角度については前回の記事で書きましたのでそちらを参照してください。
https://qiita.com/zeee_plus/items/543992308f0e7ee0074b

着陸方法には２つあります。

Linear Landing

Parrot DISCOやSensefly eBeeXなどの固定翼機は胴体着陸を行うため、その衝撃を最小限にしなければ、搭載しているカメラの故障につながりかねない。また、埃などがカメラのレンズに傷をつけかねない為、eBeeXはカメラが着陸時に上に向けるものの、万全でありません。
Linear Landingでは、着陸の地上と着陸の角度がつかないように、機体には優しい方法で衝撃を少なくするという方法です。

Steep Landing

Linear Landingは衝撃の対策には有効な着陸ですが、着陸に必要な距離が長いことが求められます。
現場によっては、十分な距離を保つことが困難な場所もあります。そうした場合、着陸する角度をつけて行うことになります。
通常では選択しませんが、現地の下見することで計画を立てておくことですが、風向きによって、着陸する方角の変更を求められた時に選択せざるを得ないことも想定しておかなければなりません。

#場所の選定
固定翼機の離陸及び着陸場所は同一の場所でならないわけではなく、近傍の離陸する経路に対する障害になる構造物が安全な範囲において損するか否かということが基本的に考えなければならないということになります。
次に、待機するために描く円に障害物がない高さであったり、鳥などの攻撃をうけることのない高さかつ、ミッションの遂行でスムーズにできる位置での待機できる場所を考えた上で、離陸場所と待機場所を直線で結んだ経路に障害物がないかということになります。

当時の風が吹く方向によっては一旦、離陸したのちに、機体の鼻先が下降気味になる場合があり、２，３ｍまで降下して上昇することもあることから、そうした場合でも待機場所に行くための経路について余裕を見ておかなければなりません。

着陸に関しては、前述のように計画段階で機体に衝撃が少ないLinear Landingで計画することになりますが、撮影する範囲に近い場所を選び、飛行する総距離を短くすることは、さまざまなリスクに対する軽減にもつながる為、そのようにすることが望ましいです。場合によっては離着陸が安定的にできる場所あ確保されているのであれば、航路の沿線に監視員を置いて、撮影範囲から多少遠くなっても、選択肢として設定することも有効な方法になることもあります。

eBeeXは90分の飛行ができることから、連続で飛行できるメリットがあり、撮影する箇所が連続している場合は、バッテリーが予定の％を下回った場合に着陸させて、再度離陸することを繰り返しますが。離着陸の回数が少ないほうが良いように、StandardバッテリーかLong Distanceなのかを使い分けて、効率よくミッションを遂行する必要があります。