エラーの原因

VSCode でマイコンなどのコードを書いていると、既存のライブラリのincludeでIntelliSenseがエラーを出すことがあります。includePath が正しいにもかかわらず、です。

たとえば以下のようなヘッダファイルが問題になります。

# ifdef __APPLE__
# include <DefinitionsForMac.h>  // ./configure で動的に生成されるファイルで、存在しない
# endif

gcc や clang は暗黙的にいくつかのマクロを定義します。この __APPLE__ もその一つです。
そして IntelliSense は「VSCode を動かしているホストPCでコンパイルする」と想定して、これらのマクロを定義した状態でコードをスキャンします。

でもクロスビルド用のgccではそんなマクロは定義しないので、make の実行ではエラーになりません。
(compilerPath でちゃんとcross-gccを指定してるんだからそっち見てよという気持ちがなきにしもあらず)

Workaround

以下のようにホストコンパイラの暗黙的マクロをundefしたヘッダファイルを作ります。

echo | clang -dM -E - | sed "s/^#define/#undef/" > .vscode/cross.h
echo | cross-gcc -dM -E - >> .vscode/cross.h

でもってc_cpp_properties.jsonでforcedIncludeに指定します。

"forcedInclude": [ "${workspaceFolder}/.vscode/cross.h" ],

それなりに困っている人もいるようで、https://github.com/microsoft/vscode-cpptools/issues/1083 で議論されています。そのうち修正されるといいな。