WindowsからLinux上のIsaac Simを操作する

Isaac sim を遠隔で操作できたので覚書。

1. 目的

Isaac Sim は NVIDIA 社が公開しているロボティクスシミュレーションソフトです。今回は Linux サーバーにインストールした Isaac Sim を手元の Windows PC から操作できるようにすることが目的です。

NVIDIAが Isaac sim をストリーミングするツール Isaac Sim WebRTC Streaming Client を公開しているので、今回はこれを利用します。

遠隔接続についての公式ドキュメントは以下を参照してください。

2. 下準備

2.1. サーバー側に Isaac Sim を導入。

今回は 公式の GitHub からクローンしました。以下は、公式 GitHub の README をもとに作成しています。

i. リポジトリをクローン

サーバー側でインストールしたいディレクトリに移動して、以下を1行ずつ実行する。

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacSim.git isaacsim
cd isaacsim
git lfs install
git lfs pull

ii. ビルド

まず、以下を実行してGCCのバージョンを確かめる。ともに 11 系であればOK。

gcc --version
g++ --version

確認後、以下を実行してビルド。

./build.sh

2.2. クライアント側にIsaac Sim WebRTC Streaming Client を導入

公式のダウンロードページ から Isaac Sim WebRTC Streaming Client の最新版をクライアント側(Windows) にダウンロード。(下図参照)

ダウンロードしたインストーラーを実行し、インストール。
インストールが完了すると、以下のような画面が起動するはずです。

3. 接続

以下は公式ドキュメントを参考にしました。

3.1. Isaac sim を立ち上げる

サーバー側で以下を１行ずつ実行。

cd ./_build/linux-x86_64/release
./isaac-sim.streaming.sh 

Isaac Sim Full Streaming App is loaded. が表示されればOK

3.2. Isaac Sim WebRTC Streaming Client で接続

クライアント側(Windows) で以下の手順で実行。

i. Isaac Sim WebRTC Streaming Client を起動 (手順2.2 で既に完了)
ii. Server の欄にサーバーのIPアドレスを入力。
iii. その後、Connect を押す。

成功すれば、以下のように空のシーンが表示されるはずです。

4. おわりに

初めは公式でストリーミングツールが公開されているのを知らず X11 forwarding でどうにかしようと四苦八苦していたので、こんなに簡単に接続できてしまうと1週間悩んでいた自分がバカみたいに思えてきます。

Isaac sim が初めての方は、以下の公式チュートリアルを参照してください。

参考にしたサイト

2.1.

Isaac sim の公式 GitHub

2.2., 3

公式によるストリーミング方法をまとめたドキュメント

公式ダウンロードサイト