調べたところ，Raspberry Pi 5だけでなく，Raspberry Pi 4でも，Nerves で Vulkan を動かすことが可能っぽいです．
- Vulkan日記その1: HomebrewでVulkanをインストール
- Vulkan日記その2: デモンストレーション・プログラムを動かす
- Vulkan日記その3: Raspberry Pi 5 + Nerves で Vulkanが動くっぽい
- Vulkan日記その4: buildrootでVulkanをインストールする方法について
RasPi 4 のGPUは Broadcom VideoCore VI
Broadcom BCM2711
Raspberry Pi 4 （BCM2711): VideoCore VI （6)
Vulkanのサポート状況
まとめ
以上をまとめると，Raspberry Pi 4 上の Nerves で Vulkan を動かせるっぽいです．
つづく，かも．