Raspberry Piにティスプレイ、キーボード、マウス、LANケーブル等を接続せず、０状態からSSHで制御したかったので方法を調べました。
ほぼ同じ目的で記事を書いている方がいて大変助かりましたが、自分の環境依存な箇所もあったのでメモがてら記録しておきます。

利用環境

Mac(Big Sur)
Raspberry Pi 4 Model B(4G)

OSの準備

スターターキットを買ったので付属のmicroSDを刺すだけで動くはずでしたが、何かおかしいので結局０ベースでインストールしました。
めんどうそう・・・と思っていましが、なんと「Raspberry Pi Imager」なる専用ソフトがリリースされているではありませんか！

特に迷いもなく、インストール・利用できました。最初に一旦「Erase」するのがいいみたいです。
OSはRecommendedとなっているRaspberry Pi OS(32bit)を選択しました。

時間帯によってダウンロードに時間がかかる場合もあるようですが、私の環境だとインストール＋Writeに15分くらいでした。

OSの初期設定（SSH許可やWi-Fi設定）

OSにログインしない状態でどう設定するのだろう？と思っていましたが、普通にmicroSDカードをMacに挿して（アダプタ必要）直接ファイルをいじればいいとのことです。

SSHの許可

touch /Volumes/boot/ssh

Wi-Fiの設定

touch /Volumes/boot/wpa_supplicant.conf

country=JP
ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
network={
    ssid="ssid_name"
    psk="password"
}

Raspberry PiのブートでSSHでのログイン

起動

電源ケーブル刺すだけです。緑のLEDのチカチカが止まればbootしてるっぽいです。1分弱くらいのイメージ。

ログイン

Mac環境ではmDNSにより、IP知らずとも以下でログインできるみたいです。

ssh pi@raspberrypi.local

mDNSで名前が解決できない場合はIPアドレスを調べます。
arp -aとかで、それっぽいのを見つければいいのですが、Raspberry Pi 4ではdc:a6:32:xx:xx:xxからはじまるMacアドレスがRaspberry Piらしいです。

3のときはb8:27:eb:xx.xx.xxだったらしいです。

arp -a

? (192.168.0.39) at 92:af:b5:40:a9:d0 on en1 ifscope [ethernet]
? (192.168.0.40) at 92:8d:40:6b:68:d4 on en1 ifscope [ethernet]
? (192.168.0.42) at 1e:71:39:26:b9:58 on en1 ifscope [ethernet]
? (192.168.0.46) at dc:a6:32:93:b7:c5 on en1 ifscope [ethernet]
? (192.168.0.255) at ff:ff:ff:ff:ff:ff on en1 ifscope [ethernet]

ここでは192.168.0.46がRespberry Piみたい。
無事ログインできました。

pi@raspberrypi:~ $

あとはいじるだけ。