サボりすぎた。
タイトルまんま。
なお、スワイプで閉じないようにするにはonTouchEventで常にtrue、onInterceptTouchEventで常にfalseを返せばよいでしょう。

class CustomDrawerLayout @JvmOverloads constructor(context: Context, attrs: AttributeSet? = null, defStyleAttr: Int = 0)
    : DrawerLayout(context, attrs, defStyleAttr) {

    override fun onTouchEvent(ev: MotionEvent?): Boolean {
        if (!isDrawerOpen(GravityCompat.START))
            return true
        return super.onTouchEvent(ev)
    }

    override fun onInterceptTouchEvent(ev: MotionEvent?): Boolean {
        if (!isDrawerOpen(GravityCompat.START))
            return false
        return super.onInterceptTouchEvent(ev)
    }
}

株式会社Arrvis