はじめに
以下の記事にも出てきている「myCobot 500」の話です。
●myCobotが大人気、M5Stack,Atomをコントローラにしている、ROSベースの高性能で安価なロボットアームを開発中のElephant Robotics大象科技に行ってきました！：協力会社訪問 – スイッチサイエンス マガジン
https://mag.switch-science.com/2020/12/04/mycobot/
2025年の 11月にガジェットのフリマイベントで入手したアイテムです。
土台のところにシールは、以下のような記載になっています。
名称について
色々と情報を見てみると、今は「myCobot 280」の名称のものに該当するようです。自分の手元にあるものは、以下に合致しそうです。
●myCobot 280 M5 - ロボットアーム（旧モデル）--在庫限り — スイッチサイエンス
https://www.switch-science.com/collections/mycobot/products/7141
「myCobot 280 M5」となっていて、M5Stack版です。他には、例えば Raspberry Pi版があったりするようです。
●myCobot 280 Pi - ロボットアーム（2023年モデル） — スイッチサイエンス
https://www.switch-science.com/products/8975
軽く試してみる
それでは、ファームウェアの書き込みや、簡単な動作確認をやってみます。
MyStudio Mac版をダウンロードする
ファームウェアの書き込みには MyStudio というアプリを使うようなので、これを Mac で使ってみます。Mac版の MyStudio の最新バージョンは v3.6.5 になるようです。
●Releases · elephantrobotics/myStudio
https://github.com/elephantrobotics/myStudio/releases
それをダウンロードして起動してみます。以下は起動後の画面です。
myCobot 280 を MyStudio で扱う
MyStudio で myCobot 280 のファームウェアの書き込みを試します。MyStudio のトップ上部にある「myCobot 280」を選択します。
「M5Stack Basic」に「minirobot」を書き込む
そして Mac に myCobotの M5Stack Basic を接続して、各項目を以下のようにしました。その後、ログインボタンを押します。
ログインボタンを押した後は、以下の画面が表示されました。
この画面の右上の「こーしん」ボタンを押してみます。その後、以下の画面が表示されました。
そうすると「minirobot」という部分は v2.4 というバージョンが選択された状態で表示されていました。
最新版は上記のとおりなのですが、自分の持っている myCobot 280 の場合は v2.1 を使う必要があるようでした（それについて、あとで補足します）。
「ATOM Matrix」に「AtomMain」を書き込む
今度は、Mac に myCobotの ATOM Matrix を接続して、先ほどの手順を進めます。
そうすると AtomMain の v7.3 が選択された画面が表示されます。
こちらについても、自分の持っている myCobot 280 の場合は、最新版ではなく v4.1 を使う必要があるようでした（それについて、あとで補足します）。
「minirobot」と「AtomMain」で指定するバージョンについて
自分が持っている myCobot の場合、「minirobot」と「AtomMain」の両方とも、最新バージョンではない特定のバージョンを書き込む必要がありそうでした。
それについての具体的な内容が、公式ドキュメントの以下の「M5 version」のところに書かれています。
そこに書かれている内容は、以下の通りです。
- M5Stack-Basic
- miniRobot firmware： Recommended to burn v2.1 version, you can use drag teaching, wifi, Bluetooth and other functions
- Atom
- atomMain firmware： For products with serial numbers ER28001202200415 and earlier, or products without serial numbers, it is recommended to burn v4.1; for products with serial numbers ER28001202200416 and later, it is recommended to burn v5.1
当初は上記の制約を知らないまま最新版を書き込んで試したのですが、その場合、特定の機能が動作しませんでした。
キャリブレーション
その後、キャリブレーションを行いました。公式のドキュメントにも記載はありますが、以下の日本語で書かれた記事を見るのが分かりやすそうです。
動作確認
その後、動作の記録と、記録した動作の再生を試しました。その内容は、冒頭に掲載していたとおりの内容です。
とりあえず、意図した動作をさせられました。
その他
NVIDIA Isaac Sim関連
今回、物理的に myCobot を動作させてみましたが、 シミュレーション環境上での動作も試してみたいと思っています。具体的には、以下の記事にも書いた NVIDIA Isaac Sim を使ったりしたものです。
●NVIDIA Isaac Sim（NVIDIA のロボティクス シミュレーション アプリやデータ生成ツール）を GeForce RTX 5090 Laptop搭載PC（OS：Windows 11）で動かす - Qiita
https://qiita.com/youtoy/items/a82ab03dd29609f98b50
ざっくり検索してみたところ、myCobot のモデルのデータを入手することもできそうでした（※ 提供元は公式ではなさそう？）。
●Converting a MyCobot 280 URDF to a stable USD + articulation setup in Isaac Sim : r/robotics
https://www.reddit.com/r/robotics/comments/1t1q3bc/converting_a_mycobot_280_urdf_to_a_stable_usd/
●dorado-daniel/mycobot_280_usd_isaac_sim: MyCobot 280 m5 Isaac Sim setup: cleaned USD asset + minimal extension for robot validation
https://github.com/dorado-daniel/mycobot_280_usd_isaac_sim