環境

Raspberry Pi2 Model B
無線LAN子機: WLI-UG-GNME
OS: Raspbian 8.0 (jessie)
無線LAN: WPA2-PSKでパスワード認証が必要

設定

無線LAN子機の認識確認

無線LAN子機をRasiberry piのUSBポートに接続し、lsusbコマンドで接続確認する

lsusbコマンドで確認

pi@raspberrypi:~ $ lsusb
Bus 001 Device 004: ID 0411:01a2 BUFFALO INC. (formerly MelCo., Inc.) WLI-UC-GNM Wireless LAN Adapter [Ralink RT8070]
Bus 001 Device 003: ID 0424:ec00 Standard Microsystems Corp. SMSC9512/9514 Fast Ethernet Adapter
Bus 001 Device 002: ID 0424:9514 Standard Microsystems Corp. 
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

1行目で認識されていることを確認

無線LAN I/Fを1つに絞る

/etc/network/interfacesには、wlan0, wlan1の２つの設定が載っているので、
wlan0のみに絞る

pi@raspberrypi:~ $ sudo vi /etc/network/interfaces

# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)

# Please note that this file is written to be used with dhcpcd
# For static IP, consult /etc/dhcpcd.conf and 'man dhcpcd.conf'

# Include files from /etc/network/interfaces.d:
source-directory /etc/network/interfaces.d

auto lo
iface lo inet loopback

iface eth0 inet manual

auto wlan0
allow-hotplug wlan0
iface wlan0 inet manual
    wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

# allow-hotplug wlan1
# iface wlan1 inet manual
#    wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

wlan1に関する記述の下3行を頭に「#」をつけてコメントアウト

無線LAN接続情報をwpa_supplicant.confに設定する

先に書いておくと、wpa_supplicant.confはmanがあるので、何か困ったらそれを見て考えたほうがいいと思います。
ここの情報も参考になります。

pi@raspberrypi:~ $ man wpa_supplicant.conf

ということで、ここからは実際にやってうまくいった話。

まずはパスワードを暗号化したものをwpa_passphraseで取得する。

pi@raspberrypi:~ $ wpa_passphrase [SSID] [PASSWORD]
network={
	ssid="[SSID]"
	#psk="[PASSWORD]"
	psk=hoge
}

※[SSID]はWi-fi SSID名、[PASSWORD]はSSID接続時のパスワードで読み替えてください。

psk=...が暗号化されたパスワードです。

pi@raspberrypi:~ $ sudo vi /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

記載内容は下記の通り。

ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev
update_config=1
network={
	ssid="[SSID]"
	psk=hoge
	proto=RSN
	pairwise=CCMP
	key_mgmt=WPA-PSK
	auth_alg=OPEN
}

ssidとpskは前のコマンドの実行結果を記載すべし。
proto: accepted protocol - 「RSN」はWPA2/IEEE 802.11i
pairwise: accepted pairwise (unicast) cipher for WPA - 「CCMP」はAES
key_mgmt: accepted authenticated key management protocol
auth_alg: allowed IEEE 802.11 authentication algorithm - 「OPEN」はWPA/WPA2用

接続

pi@raspberrypi:~ $ sudo ifconfig wlan0 down
pi@raspberrypi:~ $ sudo ifconfig wlan0 up
pi@raspberrypi:~ $ sudo ifconfig wlan0
（接続情報でIPが出てれば成功）

おまけ）固定IPを振る場合

固定IPを下記の条件で振る

IP: 192.168.0.100
ネットマスク: 255.255.255.0
デフォルトGW: 192.168.0.1

/etc/dhcpcd.confを変更する。

pi@raspberrypi:~ $ sudo vi /etc/dhcpcd/conf

最下部に下記を追加する。

interface wlan0
static ip_address=192.168.0.100/24
static routers=192.168.0.1
static domain_name_servers=192.168.0.1

できなかった場合は、/etc/network/interfacesを下記のように変更する。
※有線LANの設定がjessie以降はdhcpcd.confでやるようになっているっぽいので、前者のほうがおすすめ。

（省略）
auto wlan0
allow-hotplug wlan0
iface wlan0 inet static
## 追加ここから address/netmask/gatewayを記述する
    address 192.168.0.100
    netmask 255.255.255.0
    gateway 192.168.0.1
## 追加ここまで
    wpa-conf /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

（省略）