弊社にはルンバがいるのですが、私の足元でずっと寝ております。
ROS2を使って操作できるようにしたので、そのメモを置いておきます。
tshell_blogさんのこちらの記事を大変参考にさせていただきました。
あくまでメモなので、もし試す場合は自己責任でお願いします
使用機材
- iRobot Roomba 550
- Jetson Nano
- モバイルバッテリー
- Wi-Fiドングル
インストール
Jetson NanoにJetPackでインストールされるOSはUbuntu 18.04 LTSですが、理由があってUbuntu 20.04にアップデートしていたので、ROS2はfoxyをインストールしました。
冒頭の記事を参考に依存パッケージなどをインストールしていきます。
あと、キーボードで操作するためにteleop_twist_keyboardもインストールしておきます。
$ sudo apt install ros-foxy-teleop-twist-keyboard
Jetson NanoとRoombaを接続する
Jetson NanoのGPIO、6(GND)、8(UART1_TXD)、10(UART1_RXD)とRoombaのシリアルポートを接続します。
Jetson Nano 2GB Developer Kit User Guideより
謎ケーブルの紹介画像より
設定を書き換える
冒頭の記事より、
ルンバと接続するシリアルポートを変更するには create_ws/install/create_bringup/share/create_bringup/config/default.yamlのdev:行を変更します。
とのことで、Jetson Nanoの場合は/dev/ttyTHS1に変更し、
$ chmod 666 /dev/ttyTHS1
でパーミッションを変更しておきます。
動かしていく
ルンバと繋いだ状態で
$ ros2 launch create_bringup create_2.launch
するとピコッと音が鳴りバッテリ残量などが表示されます。
別ターミナルで
$ ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args
を叩くと、めでたくルンバがキーボード操作で動いてくれるようになります。
良かった良かった。