今日はセンサーデータをCSVファイルに保存する方法についてお話します．

ROSは情報を送信したり受信する際，トピック（Topic）というものを使います．

あまり慣れない概念だと思いますが，

そんなものがあるんだぁ〜ぐらいの感覚で大丈夫だと思います．

具体的な説明が欲しい方は，ROSの公式ホームページに紹介されてますので，参考にしてみてください．

[http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics]

現在送受信が行われているトピックを確認するには，次のコマンドを入力してください．

$ rostopic list

分かりやすいコマンドですね．

ROSのTopicをリスト化すると覚えればいいと思います．

すると，トピックのリストがばぁーっと出てきます．

このあとからは，ロボットの開発でよく使われる/scanというトピックを例にして説明していきます．

* ROS用のデータ保存

ROSには専用のデータ保存形式があり，rosbagというコマンドを使います．

例えば，/scanというトピックの時系列データを保存したい場合，次のように入力します．

$ rosbag record /scan -O data.bag

rosbag + record + トピック名 + -O + 保存ファイル名.bag

という感じですね．

他のトピックを保存したい場合は，そのトピック名を入れればいいし，複数のトピック名を入れることもできます．

もし，すべてのトピックを保存したいときは，次のように入力してください．

$ rosbag record -a -O data.bag

-a オプションを使うことで，特定のトピックではなく，全トピックを保存することができます．

ただし，場合によってはものすごいデータ量になることがあるので，気をつけてください！

* ROS用のデータからCSV形式に変換

次には，bagファイル形式からcsvファイル形式に変換する方法について説明します．

データを扱うときに一番使われるファイル形式はcsvだと思います．

bagファイルに記録されたデータをcsvに変換するには，次のコマンドを入力してください．

$ rostopic echo -b data.bag -p /scan > data.csv

bagファイルに記録されているトピックの内，csvファイルに抽出したいトピック名を指定すればいいです．

すると，同じフォルダの中にcsvファイルができてると思います．

今日はROSを使ってセンサーデータを保存し，CSVファイルに変換する方法について説明しました．

よく分からないところや，うまくいかない場合がありましたらコメント残してください！