今日はセンサーデータをCSVファイルに保存する方法についてお話します．
ROSは情報を送信したり受信する際，トピック（Topic）というものを使います．
あまり慣れない概念だと思いますが，
そんなものがあるんだぁ〜ぐらいの感覚で大丈夫だと思います．
具体的な説明が欲しい方は，ROSの公式ホームページに紹介されてますので，参考にしてみてください．
[http://wiki.ros.org/ja/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics]
現在送受信が行われているトピックを確認するには，次のコマンドを入力してください．
$ rostopic list
分かりやすいコマンドですね．
ROSのTopicをリスト化すると覚えればいいと思います．
すると，トピックのリストがばぁーっと出てきます．
このあとからは，ロボットの開発でよく使われる/scanというトピックを例にして説明していきます．
* ROS用のデータ保存
ROSには専用のデータ保存形式があり，rosbagというコマンドを使います．
例えば，/scanというトピックの時系列データを保存したい場合，次のように入力します．
$ rosbag record /scan -O data.bag
rosbag + record + トピック名 + -O + 保存ファイル名.bag
という感じですね．
他のトピックを保存したい場合は，そのトピック名を入れればいいし，複数のトピック名を入れることもできます．
もし，すべてのトピックを保存したいときは，次のように入力してください．
$ rosbag record -a -O data.bag
-a オプションを使うことで，特定のトピックではなく，全トピックを保存することができます．
ただし，場合によってはものすごいデータ量になることがあるので，気をつけてください！
* ROS用のデータからCSV形式に変換
次には，bagファイル形式からcsvファイル形式に変換する方法について説明します．
データを扱うときに一番使われるファイル形式はcsvだと思います．
bagファイルに記録されたデータをcsvに変換するには，次のコマンドを入力してください．
$ rostopic echo -b data.bag -p /scan > data.csv
bagファイルに記録されているトピックの内，csvファイルに抽出したいトピック名を指定すればいいです．
すると，同じフォルダの中にcsvファイルができてると思います．
* おわりに
今日はROSを使ってセンサーデータを保存し，CSVファイルに変換する方法について説明しました．
よく分からないところや，うまくいかない場合がありましたらコメント残してください！