ハマる人がいるかもしれないのでMEMOです。
2020/01/12時点ではGitHub PackagesのDockerレジストリ(docker.pkg.github.com)に登録されているDockerイメージはdocker loginによる認証が必須となります。レポジトリがPublicかPrivateに関わらず認証が必須です。
このため例えばGKE等でDocker Hub上のDockerイメージと同じようにPullをしようとするとno basic auth credentialsというエラーが発生してPullに失敗します。
以下はGKE上でエラーが発生した時のPodのエラーメッセージ例です。
Warning Failed 58s (x3 over 100s) kubelet, gke-cluster-xxx Failed to pull image "docker.pkg.github.com/xxx/xxx/xxx:latest": rpc error: code = Unknown desc = Error response from daemon: Get https://docker.pkg.github.com/v2/xxx/xxx/xxx/manifests/latest: no basic auth credentials
Warning Failed 58s (x3 over 100s) kubelet, gke-cluster-xxx Error: ErrImagePull
今後の対応予定
ちなみに本件についてはGitHub側は仕様であると回答してますが、認証無しの要望についてはGitHub Package Registryチームに展開したと述べています。このため将来的にはPublicレポジトリについては認証無しでもPullできるようになるかもしれません。