LeRobot と SO-101

LeRobot とは，実世界でのロボット開発を誰でもできるように環境を整える HuggingFace によるプロジェクトです．

数万円台の部品で組み立てられるロボットの設計図や学習データ，学習済みモデル，各種ツールを公開しています．

2024年10月に，3Dプリンタで印刷した部品と4万円程度の部品のみで作成できるロボットアーム SO-100 が発表されました．
続いて2025年4月には，モータの機能を改善し組み立てやすく改良したSO-101が発表されました．

SO-100, SO-101 どちらも，リーダーフォロワー型と呼ばれるもので，2本のアームで構成されています．
リーダーアームを人間が操作し，フォロワーアームはそれに追従するように動作します．

LeRobot でこのアプローチを採用した目的は，模倣学習をするためです．ここでの模倣学習とは，まず人間がフォロワーアームを遠隔操作することでアームの軌道を収集し，軌道データでロボット制御をするAIモデルを教師あり学習させる方法です．

SO-101 の準備

SO-101 を組み立てるための部品を購入しました．

SO-101 ではリーダーとフォロワーで部品が異なります．

一部の部品は Alibaba や AliExpress といったサイトを使って購入しましたが，私は問題なく届きました．
配送予定日は1ヶ月後などだいぶ遅い表示になっている場合もありますが，私の場合は1-2週間で届きました．

Bambu Lab A1 Combo 3D プリンタ AMS lite付き
- 3Dプリンタは購入しなくても，データを渡せば印刷してくれる業者があるようですが，意外と高くなかったので購入しました．
- 99,000円でしたが Amazon に 15%オフクーポンがあり安くなりました．いつもクーポンがあるのかは不明です．
- Bambu Lab という会社が安価で高品質だそうです．大きさが異なる A1 mini と A1 がありますが，後述する AMS lite とセットの値段はどちらも同じだったので，大きい方を購入しました．大きい方がまとめて部品を作れるので時間短縮になるメリットがあります．デメリットは場所を取ることです．
- AMS lite は3Dプリンタのインクであるフィラメントの自動管理機で，これを使うことで4色までのカラープリントができます．
STS3215 サーボ12個（アームにつき6個）
- リーダー用のサーボ6個は，異なるギアをもつ3種類で構成されていますが，まとめてAlibabaで買えます (3 × 1/147 gear, 2 × 1/191 gear, 1 × 1/345 gear) ．
- フォロワー用のサーボ6個は，Alibabaで買えます．7.4Vではなく12Vで高トルクのサーボが希望の場合でも，Alibabaで買えます．
モータ制御基板 2枚（アームにつき1枚）
- AliExpressで買えます．
USB A to C ケーブル 2本（アームにつき1本）
- ありものを利用します．
電源 2個（アームにつき1個）
- 7.4 V のサーボを使っているアームは，5.5mm x 2.1mm, 5V, 4A のACアダプタが指定されています．
- 12 V のサーボを使っているアームは，5.5mm x 2.1mm, 12V, 2A のACアダプタが指定されています．　
テーブルクランプ4個（アームにつき2個）
- Amazon で買えます．
精密ドライバセット
- ありものを利用します．

ぜひ皆さん一緒にロボットアームの日曜大工をしましょう！