XVimを使う。
cd ~/Library/Application\ Support/Xcode/
mkdir plugins
git clone https://github.com/XVimProject/XVim
cd XVim
make
あとはXcodeを再起動するだけ。
2016/12/09 追記
※Xcode8からは、事前に以下の手順が必要になりました。
https://github.com/XVimProject/XVim/blob/master/INSTALL_Xcode8.md
2017/05/12 追記
Xcode 8.3.2ではコンパイルが通らなくなっています。
以下に記載の手順で解決しました。ありがとうございます。
http://snoopopo.hatenablog.com/entry/2017/05/06/032411
2017/10/24 追記
現時点で、XVimはXcode9以上には対応していません。
ですが、XVim2が対応しています。