ミラーワールドとは

ミラーワールドはまだ完全に存在するわけではなく、まさに誕生しつつあるものだ。近い将来、現実世界（リアルワールド）にあるすべての場所やモノ──すべての道路、街灯、建物、部屋──の実物大のデジタルツインがミラーワールドに存在するようになる。いまはまだ、その片鱗をARヘッドセットを通して見ているに過ぎない。ひとつまたひとつと、ヴァーチャルな断片が縫い合わさり、ついには現実世界のパラレルワールド版として、開かれた永続的な場所が形づくられるのだ。
引用：ミラーワールド：ARが生み出す次の巨大プラットフォーム

現実世界のデジタルツイン（デジタル複製された現実世界）のこと

ミラーワールドの作り方

ミラーワールドをいきなり実現することは、世界をもう一つ作ることと同義なので、本稿ではそのファーストステップである、現実にあるモノの

トラッキング
センシング
３Dスキャニング

について説明をする。

それらが幾重にも積み上がることによって、ミラーワールドは実現できるのかと思います。

現実世界のデジタル化

１．現実世界のトラッキング

とはいっても、網羅的に紹介できるわけではないので、代表的なワードを羅列していく。

1.1. RGBカメラ

いわずもがなの、現実世界を２Dの色情報に落とし込むことができる、いわゆる普通のデジタルカメラ。

1.2. 深度カメラ

Kinnectに代表される、深度情報を２Dの情報として取得できる。

赤外線センサー（IRセンサー）を用いたもの
複数のカメラの視差から深度を復元する方法
その複合

が主な深度カメラの仕組み。

ほかに、RealsenseやiPhoneのカメラ（ARKit)などがある。

1.3 測量センサー

レーザースキャナーのLiDARなど

レーザーを投射してその反射をスキャンして正確な距離を測るセンサー。

赤外線にくらべて、正確な距離を測定できる。

1.4 モーションキャプチャー

光学式
磁気センサー式
慣性式
その他

光学式モーションキャプチャー

Optitrack, Vicon など。　VIVEや Oculusなどのセンサー設置型のVR機器などもこれに入る。
赤外線投射機とそのカメラを３次元複合して位置を得るしくみ。

磁気センサー式モーションキャプチャ

Perception Neuron などがある。
磁気センサーによるセンサー間の移動距離を測定して、３D位置へと復元する仕組み。

慣性式モーションキャプチャー

加速度センサーから移動量を推定する。
Xsense MVN などがある。

その他

その他、RGBカメラとDeepLerningによるものや、Kinnectなどの深度カメラから身体部位を計測する方法などがある。
上記の２つの方法は、精度が荒いので使い所が限られている。

参考：モーションキャプチャー - Wikipedia