用いたデバイス

デバイス名	型番,リンク	個数
サーボモータドライバ	[pca9685] (https://www.amazon.co.jp/gp/product/B07SLRG5J1/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o02_s00?ie=UTF8&psc=1)	1
マイコンボード	Arduino mega	1
サーボモータ	mg996r	12
ACアダプター	5V 4A 最大出力20W 5.5mm×2.1mm	1
DC電源コネクタジャック	5.5mmx2.1mm	1

pca9685(サーボモータドライバ)

データーシートなど
 わかりやすい記事
 英語だけど詳しい

・簡単に
I2Cで入力しPWM出力します。
単体で16個のサーボモータを、複数使うことで最大992個のPWM出力を制御することができるものです。

mg996r(サーボモータ)

mg996r

MG996Rを動かすには500mAから900mA(6V時)の電流が必要です。
Arduinoの5V電源では電流不足で回転しません。

ACアダプタ類

以下二つをもちいてコンセントから5V,4Aの直流電源を得ます。
ACアダプタ
 DC電源コネクタジャック
あくまで接続の例です。

回路

電源

・Arduinoはプログラムの書き込みに使用したPCからUSBでとっています。
何でもいいです。

・モータドライバの外部電源はACアダプタから5V,4A取っています。
mg996r12個動かすには、5V、4Aくらいあった方がよさそうです。
乾電池４本(6V)では電流が足りなく3つしか動きませんでした。
5V,4Aを用いるのに参考にした記事
またpca9685は電源をピンヘッダまたはターミナルブロックから、どちらからも取ることができます。
違いとしては、ターミナルブロックには逆極性保護がついています。
今回は上記の理由とケーブルの安定感からターミナルブロックから電力を得ます。

配線

PCA9685
GND　　　ArduinoのGND(V+に電源のプラスを指している場合はここに電源のGNDも繋げます)
OE　　　未接続
SCL　　　ArduinoのSCL表記のあるところ
SDA　　　ArduinoのSDA表記のあるところ
VCC　　　Arduinoの5V
V＋　　　外部電源をターミナルブロックから得るため、今回は未接続

各0-15chにサーボモータを接続します。

プログラミング

実行環境:ArduinoIDE

PCA9682のライブラリ
PCA9682のライブラリを導入する必要があります。
Arduinoライブラリ導入

#include <PCA9685.h> //PCA9685用ヘッダーファイル

PCA9685 pwm = PCA9685(0x40);    //PCA9685のアドレス指定

#define SERVOMIN 150            //最小パルス幅 
#define SERVOMAX 600            //最大パルス幅

void setup() {
 pwm.begin();                   //初期設定 (アドレス0x40用)
 pwm.setPWMFreq(50);            //PWM周期を50Hzに設定 (アドレス0x40用)
}

int n=0;

void loop() {
//12chすべてのチャンネルより0度～180度の移動を繰り返します。
  for(int i=0; i<12; i++)
      servo_write(i,n);
  n=n+10;
  if(n>=180)n=0;
  delay(500);  
}

void servo_write(int ch, int ang){ //動かすサーボチャンネルと角度を指定
  ang = map(ang, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX); //角度（0～180）をPWMのパルス幅（150～500）に変換
  pwm.setPWM(ch, 0, ang);
}

[このコードを動かした動画]
(https://youtu.be/IWw4JM8pN-E)