Docker swarmを使っていてサーバー側とクライアント側のAPIのバージョンが違う場合に

client is newer than server (client API version: 1.23, server API version: 1.22)

と出力されて動かない場合は、クライアント側のバージョンを環境変数に指定して実行します。

サーバーとクライアントのバージョンが違う状況

$ docker -H 192.168.yy.zz:2378 version
Client:
 Version:      1.11.0
 API version:  1.23
 Go version:   go1.5.4
 Git commit:   4dc5990
 Built:        Wed Apr 13 18:38:59 2016
 OS/Arch:      linux/amd64

Server:
 Version:      swarm/1.1.0
 API version:  1.22
 Go version:   go1.5
 Git commit:   HEAD
 Built:        <unknown>
 OS/Arch:      linux/arm

上が docker クライアント API Version 1.23
下が docker サーバー(swarm) API Version 1.22
です。

DOCKER_API_VERSIONの環境変数を指定します。
DOCKER_API_VERSION=1.22 docker version

バージョンを環境変数で指定した状況

$ DOCKER_API_VERSION=1.22 docker -H 192.168.yy.zz:2378 version
Client:
 Version:      1.11.0
 API version:  1.22
 Go version:   go1.5.4
 Git commit:   4dc5990
 Built:        Wed Apr 13 18:38:59 2016
 OS/Arch:      linux/amd64

Server:
 Version:      swarm/1.1.0
 API version:  1.22
 Go version:   go1.5
 Git commit:   HEAD
 Built:        <unknown>
 OS/Arch:      linux/arm

API Version が同じになりました。