Go to Qiita Advent Calendar 2024 Top
LoginSignup
8
5

Delete article

Deleted articles cannot be recovered.

Draft of this article would be also deleted.

Are you sure you want to delete this article?

More than 5 years have passed since last update.

@ynntech(Yushi Nakaya)

[ESP32]LINEbotからロボットアームを動かす/ロボットアーム編

Last updated at Posted at 2019-11-08

※本記事は，[ESP32]LINEbotからロボットアームを動かす/LINEbot編　と合わせて御覧ください．

#概要
ざっくりいうと，家の外からLINE botで指示を送信すると，自宅など別のネットワーク下にあるロボットアームが指示に応じて動いてリモコンを押す，というものを@fauntleroy 氏と共同で開発した．

私がロボットアーム側(クライアント)を担当し，@fauntleroy 氏がLINE bot側(サーバーサイド)を担当した．

イメージとしては，下記図の通り．

https---qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com-0-288721-51bce6b7-43e8-2147-3e0b-9a1e789efee2.jpeg
常にロボットアームからサーバーにGETリクエストを投げておき，LINE botから指示が投げられたときにstate = 1など指示内容をロボットアーム側に受け渡している．

LINE側はこちらの@fauntleroy 氏の記事を御覧ください．
[ESP32]LINEbotからロボットアームを動かす/ロボットアーム編　
(上記画像は@fauntleroy 氏より拝借しました．)

#使用したもの

環境設定

ESP32をMacのArduino用IDEで認識させるためには，通常のボードマネージャだけでなく，追加でドライバが必要．
このあたりのサイトを参照
MacでESP32のLチカ（Arduino IDE版)

  • 簡単に方針を書いておくと，はじめに，ツール->ボード->ボードマネージャ からESP32を検索して入れる．
  • そのあとこちら．
  • こちらのドライバをインストール．

※なお，私の環境では非常に上記ドライバが不安定で，macでESP32が認識されない問題があった．対応策としては，都度少し古いバージョンのドライバを入れ直すことだが，明確な解決方法は見つかっていない．

実装方法

諸々初期化

サーバー通信用と，ロボットアームの制御用で分けて初期化用のコードを書いた．


#include <ESP32Servo.h>
#include <WiFi.h>
#include <string> 

//ロボット用宣言
Servo servo1,servo2,servo3;

int servo3Pin = 25;
int servo2Pin = 2;
int servo1Pin = 15;

int minUs = 500;
int maxUs = 2400;
int pos = 0;   

//server用宣言
WiFiClient client;
//wifiの設定
const char* ssid     = "ここにSSIDをかく";
const char* password = "ここにWIFIのパスワードを書く";

//接続先サーバー
const char* server     = "hogehoge.com";
//ポート番号は適宜．今回は80番だった．
const int httpPort = 80; 

int fsr_array[10];
int count = 0;

void setup()

void setup()はコードが実行されるときにはじめに一度だけ読まれる部分である．
本来初期化をここに書くことが多い．


void setup() {

  Serial.begin(9600);
  delay(5000);
  
  //サーボポート等初期化
  servo1.attach(servo1Pin, minUs, maxUs);
  servo2.attach(servo2Pin, minUs, maxUs);
  servo3.attach(servo3Pin, minUs, maxUs);
  //向き固定
  servo1.write(0);
  servo2.write(45);
  servo3.write(180);

  
  Serial.println("===ロボット設定完了===");

  //wifi接続
  Serial.println();
  Serial.println();
  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);
  
  WiFi.begin(ssid, password);
 
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
 
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi connected");
  Serial.println("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());


  //サーバー接続
  if (client.connect(server,httpPort)) {
    Serial.println("Client Connected");
  } else {
    Serial.println("No Connection　desu");
  }

}

void loop()

setup()が呼び出された後は，基本的にこちらが呼ばれる．
まず，loop内で使用する関数の定義．今回は，指示を受けたら，ボタンを押すのに適切な速さでロボットアームを動かす関数を実装した．


void ButtunPush(Servo servo2){

   //リモコンにロボットアームを近づける
   for (pos = 45; pos >= 30; pos -= 1) { //45度から30度まで1度ずつ減らす
    servo2.write(pos);
    delay(50);  //1度減らすごとに0.5秒待つ．
  }

   //リモコンのボタンを押す
   for (pos = 30; pos >= 0; pos -= 1) { //30度から0度まで1度ずつ減らす
    servo2.write(pos);
    delay(15);             //1度減らすごとに0.15秒待つ．
  }

  //リモコンを初期位置に戻す
  for (pos = 0; pos <= 45; pos += 1) { //0度から45度まで増やす．
    servo2.write(pos);
    delay(50);
  }
}

最後に，loop内を実装．


void loop() {

  if (client.connect(server,httpPort)) {
    Serial.println("Client Connected on loop"+(String)count+"回目のループ");
  } else {
    Serial.println("No Connection on loop");
  }
  count++;

  // リクエスト用URIを作成
  // GETリクエストを投げたい場所をかくところ．
  String url = "/ToI"; 

  Serial.print("Requesting URL: ");
  Serial.println(url);

  // ここでサーバーにリクエストを送信
  client.print(String("GET ") + url + " HTTP/1.1\r\n" +
               "Host: " + server + "\r\n" + 
               "Connection: close\r\n\r\n");
  //一秒ごとに
   delay(1000);

  Serial.println("Respond:");
  int i = 0;
  String line;
  while(client.available()){
    line = client.readStringUntil('\r');//シリアルバッファから
  }
  
    line.toCharArray(number,line.length()+1);
    Serial.println("motion_numberは");
    Serial.println(number[1]);

    motion_number = number[1];
    
  Serial.println();
  Serial.println("closing connection");

  //受け取った値次第で変更
  //1が除湿，2が冷房
  if  (motion_number.equals("2")) {
      for (pos = 0; pos <= 5; pos += 1) {
          servo1.write(pos);
          delay(50);
  }
  ButtunPush(servo2);

   }else if (motion_number.equals("1")) { //除湿
          for (pos = 5; pos >= 0; pos -= 1) {degrees
        // in steps of 1 degree
        servo1.write(pos);
        delay(50);
      }
      ButtunPush(servo2);    
   }else {
    for (pos = 0; pos <= 5; pos += 1) {
          servo1.write(pos);
          delay(50);
      }
    }
}

コード

最終的にまとめると，ロボットアーム側のコードは以下のようになる．


#include <ESP32Servo.h>
#include <WiFi.h>
#include <string> 



//ロボット用宣言
Servo servo1,servo2,servo3; 

int servo3Pin = 25;
int servo2Pin = 2;
int servo1Pin = 15;

int minUs = 500;
int maxUs = 2400;
int pos = 0;

//server用宣言
WiFiClient client;
const char* ssid     = "ここにSSIDをかく";
const char* password = "ここにWIFIのパスワードを書く";
const char* server     = "hogehoge.com";
//ポート番号は適宜．今回は80番だった．
const int httpPort = 80; 

int fsr_array[10];
int count = 0;
String motion_number;
char number[1000];
char buff[256];
unsigned char a='A';


void setup() {

  Serial.begin(9600);
  delay(5000);
  
  //サーボポート等初期化
  servo1.attach(servo1Pin, minUs, maxUs);
  servo2.attach(servo2Pin, minUs, maxUs);
  servo3.attach(servo3Pin, minUs, maxUs);
  //向き固定
  servo1.write(0);
  servo2.write(45);
  servo3.write(180);

  
  Serial.println("===ロボット設定完了===");

  //wifi接続
  Serial.println();
  Serial.println();
  Serial.print("Connecting to ");
  Serial.println(ssid);
  
  WiFi.begin(ssid, password);
 
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
    delay(500);
    Serial.print(".");
  }
 
  Serial.println("");
  Serial.println("WiFi connected");
  Serial.println("IP address: ");
  Serial.println(WiFi.localIP());


  //サーバー接続
  if (client.connect(server,httpPort)) {
    Serial.println("Client Connected");
  } else {
    Serial.println("No Connection　desu");
  }

}


void ButtunPush(Servo servo2){

   //リモコンにロボットアームを近づける
   for (pos = 45; pos >= 30; pos -= 1) { //45度から30度まで1度ずつ減らす
    servo2.write(pos);
    delay(50);  //1度減らすごとに0.5秒待つ．
  }

   //リモコンのボタンを押す
   for (pos = 30; pos >= 0; pos -= 1) { //30度から0度まで1度ずつ減らす
    servo2.write(pos);
    delay(15);             //1度減らすごとに0.15秒待つ．
  }

  //リモコンを初期位置に戻す
  for (pos = 0; pos <= 45; pos += 1) { //0度から45度まで増やす．
    servo2.write(pos);
    delay(50);
  }
}




void loop() {

  if (client.connect(server,httpPort)) {
    Serial.println("Client Connected on loop"+(String)count+"回目のループ");
  } else {
    Serial.println("No Connection on loop");
  }
  count++;

  // リクエスト用URIを作成
  String url = "/ToI";

  Serial.print("Requesting URL: ");
  Serial.println(url);

  // サーバーにリクエストを送信
  client.print(String("GET ") + url + " HTTP/1.1\r\n" +
               "Host: " + server + "\r\n" + 
               "Connection: close\r\n\r\n");
  //一秒ごとに
   delay(1000);

  Serial.println("Respond:");
  int i = 0;
  String line;
  while(client.available()){
    line = client.readStringUntil('\r');//シリアルバッファから
  }
  
    line.toCharArray(number,line.length()+1);
    Serial.println("motion_numberは");
    Serial.println(number[1]);

    motion_number = number[1];
    
  Serial.println();
  Serial.println("closing connection");

  //受け取った値次第で変更
  //1が除湿，2が冷房
  if  (motion_number.equals("2")) {
      for (pos = 0; pos <= 5; pos += 1) {
          servo1.write(pos);
          delay(50);
  }
  ButtunPush(servo2);

   }else if (motion_number.equals("1")) { //除湿
          for (pos = 5; pos >= 0; pos -= 1) {
        servo1.write(pos);
        delay(50);
      }
      ButtunPush(servo2);    
   }else {
    for (pos = 0; pos <= 5; pos += 1) {
          servo1.write(pos);
          delay(50);
      }
    }
}
8
5
0

Register as a new user and use Qiita more conveniently

  1. You get articles that match your needs
  2. You can efficiently read back useful information
  3. You can use dark theme
What you can do with signing up
Sign upLogin
8
5

Delete article

Deleted articles cannot be recovered.

Draft of this article would be also deleted.

Are you sure you want to delete this article?