Doorkeeperでbefore_action :doorkeeper_authorize!の自動で出力される認可エラーを変更したい時はメソッドdoorkeeper_unauthorized_render_options(error: nil)をControllerでオーバーライドしhashを返す。

doorkeeper-gemのwikiに書いてある
https://github.com/doorkeeper-gem/doorkeeper/wiki/Customizing-the-response-body-when-unauthorized

ただ、これが分かりづらかった。Wikiにあるコードは↓

class ApplicationController < ActiveController::Base
  def doorkeeper_unauthorized_render_options(error: nil)
    { json: { error: "Not authorized" } }
  end
end

このhash部分、

 { json: { error: "Not authorized" } }

キーjsonは必須でかつシンボルでないとダメ。

自分の場合はjbuilderでエラー時のjsonを決めていて、それを呼び出しているので次のようにした

class Api::V1::ApiController < ApplicationController
  def doorkeeper_unauthorized_render_options(error: nil)
    @error = WebAPIError.error_authorize(error.description) # WebAPIErrorは自作のクラスなのであまり考えないように

    error_str = render_to_string(template: 'api/v1/error') # render_to_stringで文字列としてjbuilderから取得
    json = "{ \"json\": #{error_str} }" # json:の形に
    JSON.parse(json, {symbolize_names: true}) # symbolize_namesでシンボル化
  end
end

.jbuidlerファイルは次のようにしている

json.error do
  json.code @error.code
  json.message @error.message
  json.developer_message @error.developer_message
end

これはdoorkeeper_authorize以外でも呼び出して使いまわすためわざわざファイル.jbuilderとしている。