タイトルのエラーが発生したが、ググっても今回の原因の解決策が見当たらなかったため、解決法をここに示す。

事象

vagrant sshすると、Permission deniedとなりsshログインできなくなりました。

$ vagrant ssh
vagrant@127.0.0.1: Permission denied (publickey,gssapi-keyex,gssapi-with-mic).

sshログインに失敗した仮想サーバーは、下記のVagrantfileで構築したものです。

Vagrant.configure("2") do |config|
  config.vm.box = "centos/7"
  config.vm.synced_folder ".", "/home/vagrant"
  config.ssh.insert_key = false
end

解決法

Vagrantfileを以下のように変更した後、vagrant reloadをします。

変更前

  config.vm.synced_folder ".", "/home/vagrant"

↓
変更後

  config.vm.synced_folder ".", "/home/vagrant/working"

変更前のsynced_folderの設定で、仮想サーバー内の/home/vagrant/が上書きされて、sshに必要な/home/vagrant/.ssh/が消されたためです。

仮想サーバー内の状況は、以下の画像のように、VirtualBoxより対象の仮想サーバーにログインすることで確認いただけます。

先に述べた解決法を実施することで、無事に、/home/vagrant/配下にsshの設定フォルダがあること、vagrant sshできることを確認できました。

$ vagrant ssh
Last login: Fri Aug 30 15:39:59 2019
[vagrant@localhost ~]$

今回の発生原因は、synced_folderによるものでしたが、他にも下記のような原因で発生し得るようです。

・ユーザーにprivate_keyへのアクセス権限がない。
　https://qiita.com/RyutaKojima/items/81c47ad085ccb7c69a90

・Vagrantがキーペアを置き換えた。
　https://github.com/hashicorp/vagrant/issues/9831

同じ問題を抱える人の助けになれば。