ちゃんとドキュメント化されてないですが、RancherOS v1.1.0以降ではOS起動時にNFS領域のマウントができるようになっています。
cloud-config.ymlに以下のように書けばOKです。
#cloud-init
mounts:
- ["192.2.0.1:/export", "/mnt/efs", "nfs4", "nfsvers=4.1,rsize=1048576,wsize=1048576,hard,timeo=600,retrans=2"]
参考: Support NFS shares in cloud-config mounts
参考リンク先のコメントにcloud-configのサンプルがありますが間違えているので注意してください。
rancher
配下ではなくトップレベルにmounts
を書くのが正解です。
以上です。