北陽電機製2D-LiDAR（UTM-LX-30）をROSで動かす方法ー２

はじめに

Ubuntu 18.04 LTS
ROS melodic
https://qiita.com/yacht0425/items/594ba89deddca9b18e34
でurg_nodeはインストール済み

https://qiita.com/yacht0425/items/41e54a0e5eade05b7479
でROSのワークスペースは構築済み

１．ソースコードを追加する

urg_node_test.cppという名前のソースコードを追加した

~/ros_ws/src/urg_node_test.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>

void cbScan(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr &msg)
{
  int i = msg->ranges.size() / 2;
  if (msg->ranges[i] < msg->range_min || // エラー値の場合
      msg->ranges[i] > msg->range_max || // 測定範囲外の場合
      std::isnan(msg->ranges[i])) // 無限遠の場合
  {
    ROS_INFO("front-range: measurement error");
  }
  else
  {
    ROS_INFO("front-range: %0.3f",
      msg->ranges[msg->ranges.size() / 2]);
  }
}

int main(int argc, char** argv) {

  ros::init(argc, argv, "urg_test_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber sub_scan_ = nh.subscribe("scan", 5, cbScan);

  ros::spin();

  return 0;
}

２．CmakeLists.txtも忘れずに編集

以下の２つを追加

~/ros_ws/CmakeLists.txt

add_executable(urg_test_node src/urg_test_node.cpp)

target_link_libraries(urg_test_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

３．ターミナルを開き以下を実行

terminal 1

rosrun

terminal 2

rosrun urg_node urg_node _serial_port:=/dev/ttyACM0

terminal 3

rosrun rosrun utm_lx_30 urg_test_node

urg_nodeはシリアルに権限を与えるのを忘れないこと

参考文献