1. はじめに

UbuntuにROSを入れたけど，その次の一手がわからなかったのでその備忘録
環境は以下の通り

項目	内容
OS	Ubuntu 18.04 LTS
ROS	Melodic

2. Visual Studio Codeのインストール

以下ページから.debをダウンロードしインストール
https://code.visualstudio.com/download

インテリセンスを活用するためVScodeの拡張機能で以下をインストール

ROS
CMakeLanguage

3. ワークスペース作成

ROSではワークスペースというフォルダ内にsrcというフォルダを作りそこにソースコードを置くのが主流らしい。今回はros_wsという名前を付けた。

mkdir -p ~/ros_ws/src

-pのオプションでは必要に応じて親ディレクトリも作られる

~/ros_ws/src

catkin init

~/ros_ws

catkin build

4. パッケージ作成

catkin_create_pkgでパッケージを作成

~/ros_ws/src

catkin_create_pkg utm_lx_30 roscpp rospy std_msgs tf

1つ目の引数がパッケージ名でなんでもよい。ここでは，utm_lx_30
2つ目以降は依存するパッケージ。この4つはよく使うらしい。

5. publisher.cpp作成

パッケージを作成するとutm_lx_30/srcというディレクトリができている。ここにpublisher.cppを新規追加

~/ros_ws/src/utm_lx_30/src/publisher.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  int bufsize = 10;
  int loopHz = 10;
  ros::init(argc, argv, "basic_simple_talker");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher chatter_pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", bufsize);
  ros::Rate loop_rate(loopHz);
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "hello world!";
    ROS_INFO("publish: %s", msg.data.c_str());
    chatter_pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

bufsizeはなるべく小さくした方がリアルタイム性が担保されるらしい。loopHzは通信周期をHz単位で変更可能。spinOnceは1回コールバック関数にアクセスする処理。

5. subscriber.cpp作成

~/ros_ws/src/utm_lx_30/src/subscriber.cpp

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void chatterCallback(const std_msgs::String& msg)
{
  ROS_INFO("subscribe: %s", msg.data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv)
{
  int bufsize = 10;
  ros::init(argc, argv, "basic_simple_listener");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", bufsize, chatterCallback);

  ros::spin();
  return 0;
}

spinはメッセージがパブリッシュされるたびにコールバック関数にアクセスする処理。

6. CmakeList編集

CmakeList.txtを開き編集。もともと書いてあったりコメントアウトされていたりする。以下の情報を追加する。

CmakeList.txt

project(utm_lx_30)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(publisher src/publisher.cpp)
add_executable(subscriber src/subscriber.cpp)

target_link_libraries(publisher
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(subscriber
  ${catkin_LIBRARIES}
)

7. ビルド

~/ros_ws

catkin build

8. 実行

1つ目のターミナル

roscore

2つ目のターミナル

rosrun utm_lx_30 publisher

3つ目のターミナル

rosrun utm_lx_30 subscriber

hello worldがsubscriberに表示されれば成功

参考文献

https://qiita.com/srs/items/e0e0a9dc3f94c2d3348e
https://qiita.com/srs/items/26ca826802d07a9e3d4e
https://lilaboc.work/archives/16182817.html
https://qiita.com/gupitasoftbank/items/bed437c7d747cb78f9a3

ROS導入—Pub&Sub通信—