z/OSMFのワークフローを実施後、completedしても、削除しない限り残ってしまいます。
確かに1system上限workflowのinstanceが200個しか存在できませんので、(z/OS v3.1マニュアルにより)
特に問題なく実行完了のworkflowは基本削除という運用になるのかと思います。

その削除の仕方として、筆者が調べた限り、2つのパターンがありそうです。

実行後の削除(原始的なやり方)
ワークフロー生成時に実行完了したら削除するのをチェックした上で生成

その2パターンで、
またz/OSMFのdesktopで削除の仕方、Ansible for zのIBM z/OSMF collectionで使う仕方をそれぞれ調査してみました。(序でに、提供したREST APIの書き方も見てみました)

実行後の削除パターン

まずはz/OSMF desktopの場合

極普通に削除対象ワークフローをチェックして、アクションで削除するだけですが。。

REST API

こちらのrequestで削除できますね、
DELETE /zosmf/workflow/rest/<version>/workflows/<workflowKey>

z/OSMF collectionで削除する場合

zmf_workflowモジュールを使って、stateパラメータをdeletedに指定すればok

- name: Delete a workflow if it exists
  ibm.ibm_zosmf.zmf_workflow:
    state: "deleted"
    zmf_credential: "{{ result_auth }}"
    workflow_name: "ansible_sample_workflow_SY1"

z/OSMF collectionはwokflowkeyではなく、workflownameで指定するだけでも削除してくれます。
↓ドキュメントもこう書いていましたが、コードを見ると、一回nameでlistして該当するworkflowkeyを抽出しているっぽいです。詳細はご自身でコードを確認してもらえばわかるかと思います

   Delete the workflow instance specified by workflow_key.
    If workflow_key is not supplied, delete the workflow instance specified by
    workflow_name.
    Return the message to indicate whether the workflow instance does not exist
    or is deleted.
    Return the workflow_key of the deleted workflow instance.
    Return the workflow_name of the deleted workflow instance.

    :param AnsibleModule module: the ansible module

まあ、z/OSMF collectionも結局REST APIを発行しているからですね。

ワークフロー生成時に実行完了したら削除するのをチェックした上で生成

z/OSMF desktopの場合

workflow instanceを生成するときに、下のDelete workflow on completionすれば、
実行完了のものは勝手に自動削除されます。

REST API

マニュアルでこのsampleで提供していまして、requestにこのautoDeleteOnCompletionoptionをtrueにすればdesktopのチェックボックスと同じ効果

POST /zosmf/workflow/rest/1.0/workflows HTTP/1.1
Host: zosmf1.yourco.com
Connection: close
Content-Type: application/json
Content-Length: 203
Authorization: Basic em9zbWZhZDp6b3NtZmFk

{
    "workflowName":"AutomationExample",
    "workflowDefinitionFile":"/usr/lpp/zosmf/samples/workflow_sample_automation.xml",
    "system":"SY1",
    "owner":"zosmfad",
    "assignToOwner" :true,
    "accessType": "Restricted",
    "deleteCompletedJobs" : true
    "autoDeleteOnCompletion" : true 
}

z/OSMF collectionで削除する場合

マニュアルで調べた限り、、特にこのやり方がなく、どしてだろう疑問？
ちょっく調べてみたが、v2.3のマニュアルではautoDeleteOnCompletionoptionがありませんでした。
changesも見てみましたが、どのサービスレベルで追加された機能が分からず、、この機能を使うときは要注意かもですね。。