つまずいた部分があったのでまとめておきます。
前回のVirtualBoxインストール以降にMacOSのバージョンアップを行った場合、起動できない可能性があります。エラーが発生したら、VirtualBoxを再度インストールしてください。

ステップ

イメージファイルの準備

AppStoreでYosemiteをダウンロードする（すでにYosemiteをインストールしている場合も、ダウンロードする。続行するかどうか聞かれるので、そのまま続行。ここで、ダウンロードしていない場合、のちのコマンド実行時にinput file does not exitのエラーがでる）

Yosemiteのインストーラーが立ち上がったらインストールせずに終了する
ターミナルで次のコマンドを入力
gem install iesd
もし、インストールできなかったら
sudo gem install iesd
を打ち、Mac本体で設定しているパスワードを入力
同じくターミナルで次のコマンドを入力
iesd -i "/Applications/Install OS X Yosemite.app" -o yosemite.dmg -t BaseSystem
↓
hdiutil convert yosemite.dmg -format UDSP -o yosemite.sparseimage
↓
hdiutil mount "/Applications/Install OS X Yosemite.app/Contents/SharedSupport/InstallESD.dmg
↓
↓
hdiutil mount yosemite.sparseimage
↓
cp "/Volumes/OS X Install ESD/BaseSystem."* "/Volumes/OS X Base System/"
↓
hdiutil unmount "/Volumes/OS X Install ESD/"
↓
hdiutil unmount "/Volumes/OS X Base System/"
↓
diskutil unmountDisk $(diskutil list | grep "OS X Base System" -B 4 | head -1)
↓
diskutil unmountDisk $(diskutil list | grep "OS X Install ESD" -B 4 | head -1)
アンマウント
hdiutil convert yosemite.sparseimage -format UDZO -o yosemitefixed.dmg
ここで、hdiutil: convert failed - リソースが一時的に使用できませんというメッセージがターミナル上にでた場合、
ディスクユーテリティを開き「yosemite.sparseimage」と「Install ESD」を取り出してください。
UDZOフォーマットに変換
hdiutil convert yosemite.sparseimage -format UDZO -o yosemitefixed.dmg
yosemite.iso yosemitefixed.isoは削除しないでください

VirtualBoxの操作

起動時にKernel driver not installed (rc=-1908)とでた場合は、VirtualBoxを再インストールしてください。(設定ファイル等は適宜保存してください)

VirtualBoxでイメージを作成

Mac OSXを選ぶ
メモリーは6GB以上（目安）
仮想ディスクは9GB以上(インストールに8.86GB)

仮想ディスク参考情報

CommandLineToolsを使う場合は追加で3.51GB

VirtualBoxでイメージで設定

一般->高度->クリップボードのコピー　ドラッグ&ドロップについて双方向とする
システム->マザーボード->チィップセットをPIIX3に変更
ストレージ->ストレージツリー->空を選択しCDのマークをクリックしてyosemitefixed.isoを選択する。live CD DVDにもチェックをいれる

起動後のインストール操作

「主に日本語を使用する」を選択
「続ける」を選択
「続ける」を選択
「同意する」を選択
画面内で[ユーティリティ->ディスクユーテリティ]を選択
ディスクユーテリティ内のパーティションで現在の設定を1パーティションに変更
名前をmacosyosemite
フォーマットをMacOS 拡張　ジャーナリングに変更
インストーラーに戻り、macosyosemiteのディスクを選択してインストール続行

終わりに

インストール終了後の起動では、ストレージ->ストレージツリーで設定したyosemitefixed.isoの項目を削除してください。削除しないとMacOSのインストーラーが起動します。

参考にした記事など

VirtualBox
https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads
Install OS X 10.10 Yosemite in VirtualBox
https://gist.github.com/frdmn/de12c894a385bc8e6bff
VirtualBoxで"Kernel driver not installed"
http://qiita.com/ottyajp/items/72febadd445ea31b934a