私が独断でお勧めの本を紹介します。

Pythonでハードウェア（Raspberry Pi）を触る

ラズパイ4対応カラー図解最新 Raspberry Piで学ぶ電子工作作る、動かす、しくみがわかる!

https://www.amazon.co.jp/dp/4065193397
Pythonでハードウェア（RaspberryPi）を触るならこの一冊です。
難点は、本のサイズが小さい事
読みながらコードを打つのには向いていません・・・

ESP32とArduinoを学ぶなら

ESP32＆Arduino 電子工作プログラミング入門

https://www.amazon.co.jp/dp/4297112051/
ここ数年の中で一番のArduino本でありながら、ESP32の詳細本でもあります。
Arduino本は、あれどESP32をキチンと取り扱っている本が少ないですが
本書は、ESP32とネイティブなArduinoを比較しながら解説しています。
初心者でプログラムを触りたい人にも満足できると思います。
もっと、深く書いても良いと思いますが、贅沢な悩みな気がします。

C言語でマイコンを深く触ろう

基板付きキット絵解きマイコンCプログラミング教科書

https://www.amazon.co.jp/dp/4789845273/
マイコンボードをとりあえず触りたい、C言語って難しそう
と言う方や初心者の方には、上のESP32＆Arduino 電子工作プログラミング入門をお勧めします。
Arduinoを触ったことがあるがもっとマイコンを触りたい、C言語を学びたいと言う人には、本書をお勧めします。
基板もついており、本書だけでC言語を学ぶ事が可能です。
私が経営者ならば、本書を使って新人教育をします。

2020年にはベストなArm本、ROSの本がまだ出ていないのが残念です。