私が独断でお勧めの本を紹介します。
Pythonでハードウェア（Raspberry Pi）を触る
ラズパイ4対応 カラー図解 最新 Raspberry Piで学ぶ電子工作 作る、動かす、しくみがわかる!
https://www.amazon.co.jp/dp/4065193397
Pythonでハードウェア（RaspberryPi）を触るならこの一冊です。
難点は、本のサイズが小さい事
読みながらコードを打つのには向いていません・・・
ESP32とArduinoを学ぶなら
ESP32＆Arduino 電子工作 プログラミング入門
https://www.amazon.co.jp/dp/4297112051/
ここ数年の中で一番のArduino本でありながら、ESP32の詳細本でもあります。
Arduino本は、あれどESP32をキチンと取り扱っている本が少ないですが
本書は、ESP32とネイティブなArduinoを比較しながら解説しています。
初心者でプログラムを触りたい人にも満足できると思います。
もっと、深く書いても良いと思いますが、贅沢な悩みな気がします。
C言語でマイコンを深く触ろう
基板付きキット 絵解き マイコンCプログラミング教科書
https://www.amazon.co.jp/dp/4789845273/
マイコンボードをとりあえず触りたい、C言語って難しそう
と言う方や初心者の方には、上のESP32＆Arduino 電子工作 プログラミング入門をお勧めします。
Arduinoを触ったことがあるがもっとマイコンを触りたい、C言語を学びたいと言う人には、本書をお勧めします。
基板もついており、本書だけでC言語を学ぶ事が可能です。
私が経営者ならば、本書を使って新人教育をします。
2020年にはベストなArm本、ROSの本がまだ出ていないのが残念です。