今回は，シリアルサーボTS-315を使ってみましょう．

##TS-315とは？
そもそもTS-315とは何か？
TS-315は1Wire，1本の通信線でシリアル接続可能な360°回転対応のサーボモーターです.
何がすごいのか？
360度回転可能なサーボモータは，最近よく目にするようになりました．
しかし，PWM駆動が主流です.
##1Wireシリアル通信
TS-315は１Wireシリアル接続であることが特徴です．
1Wireにするメリットは，数珠繋ぎすることが可能なことが挙げられます．
PWM接続の場合，各サーボモータとは，1対1で接続する必要があります.
しかし、１Wireシリアルにすれば，数珠つなぎにすることが可能です．
この結果，通信ボードに，サーボモータの台数分の通信コネクタを用意する必要がなくなります．

ルネサスエレクトロニクスのがじぇるねブランドでGR-ROSEという製品があります．
GR-ROSEはROS2での使用を目的としており，近藤などの１Wireシリアルのサーボモータ向けに作られました．
ROSはROBOTIS社の製品を中心にこの1Wireシリアル接続のサーボモータが多くつかわれているようです．
しかし，高いのです，
1個5千円のサーボモータをふつうは買えません・・・
オムニホイールだと，３個で１５０００円を超えてしまいます．

##価格
しかしTS-315は1個千円前後です，
送料含めても2000円以下で購入可能です．
よって，オムニホイールであれば3軸６千円でフルセット用意可能です．
Aliexpressで５４２８円でした．(２０２０年６月２８日現在）

それでは，TS-315の実物を見てみましょう．
ケーブルと，ホーン，ネジ類が付属しています．

接続は，USB接続の変換基板を使用しました．
現在売られているものとは違う形です.
電圧は，5~8.4Vです．

##GUIでコントロール
ServoTestというアプリケーションでID設定や各サーボのテストが行えます，

各サーボモータにIDを振る事で個別操作が可能になります.

##シリアル通信
TeraTerm等のターミナルエミュレータで操作します．
360度回転の場合，1500が停止で，500と2500が最大値です．

###コマンド例

#IDコマンドT速度(ms)

###初期コマンド位置確認

 #1PRAD\r\n

返答　

 001P0000

###停止

#1P1500T100

###回転

#1P500T100

###3サーボ全回転

#1P500T100#2P500T100#3P500T100

といった形でコントロール可能です.

TS-315 ワンワイヤーサーボ実験中

8.4Vまで入力可能
動画は7.7Vでテスト pic.twitter.com/PKZXBtAube
— usashirou (@usashirou1) June 28, 2020