今回は，シリアルサーボTS-315を使ってみましょう．
TS-315とは？
そもそもTS-315とは何か？
TS-315は1Wire，1本の通信線でシリアル接続可能な360°回転対応のサーボモーターです.
何がすごいのか？
360度回転可能なサーボモータは，最近よく目にするようになりました．
しかし，PWM駆動が主流です.
1Wireシリアル通信
TS-315は１Wireシリアル接続であることが特徴です．
1Wireにするメリットは，数珠繋ぎすることが可能なことが挙げられます．
PWM接続の場合，各サーボモータとは，1対1で接続する必要があります.
しかし、１Wireシリアルにすれば，数珠つなぎにすることが可能です．
この結果，通信ボードに，サーボモータの台数分の通信コネクタを用意する必要がなくなります．
ルネサスエレクトロニクスのがじぇるねブランドでGR-ROSEという製品があります．
GR-ROSEはROS2での使用を目的としており，近藤などの１Wireシリアルのサーボモータ向けに作られました．
ROSはROBOTIS社の製品を中心にこの1Wireシリアル接続のサーボモータが多くつかわれているようです．
しかし，高いのです，
1個5千円のサーボモータをふつうは買えません・・・
オムニホイールだと，３個で１５０００円を超えてしまいます．
価格
しかしTS-315は1個千円前後です，
送料含めても2000円以下で購入可能です．
よって，オムニホイールであれば3軸６千円でフルセット用意可能です．
Aliexpressで５４２８円でした．(２０２０年６月２８日現在）
それでは，TS-315の実物を見てみましょう．
ケーブルと，ホーン，ネジ類が付属しています．
接続は，USB接続の変換基板を使用しました．
現在売られているものとは違う形です.
電圧は，5~8.4Vです．
GUIでコントロール
ServoTestというアプリケーションでID設定や各サーボのテストが行えます，
各サーボモータにIDを振る事で個別操作が可能になります.
シリアル通信
TeraTerm等のターミナルエミュレータで操作します．
360度回転の場合，1500が停止で，500と2500が最大値です．
コマンド例
#IDコマンドT速度(ms)
初期コマンド 位置確認
#1PRAD\r\n
返答
001P0000
停止
#1P1500T100
回転
#1P500T100
3サーボ全回転
#1P500T100#2P500T100#3P500T100
といった形でコントロール可能です.
TS-315 ワンワイヤーサーボ実験中
— usashirou (@usashirou1) June 28, 2020
8.4Vまで入力可能
動画は7.7Vでテスト pic.twitter.com/PKZXBtAube