できたこと
EC2にS3権限のあるIAMロールを付与すると、aws configureを設定しなくても、EC2からAWS CLIでS3にアクセスできるようになりました。
AWS CLIではEC2インスタンスでaws configureが行われていない場合に、EC2のIAMロールを利用してくれるそうです。
参考url
AWS CLIでのEC2のIAMロールの利用
勘違いしていたこと
EC2からS3にアクセスする際に、S3権限をもったIAMユーザーの認証と、EC2へのS3権限のIAMロールの両方が必要だと思っていた。
EC2へのS3権限のロールがあれば、AWS CLI・AWS SDK等からS3にアクセスできる。