久しぶり(1年ぶり？)に起動したRaspberryPi(Rasbian,バージョン忘れました;;)で、
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo rpi-update
を実行したら、

rpi-updateなんてないよ
というエラーが発生したので、その時の対応メモ

1． wgetで取ってくる
wget https://raw.githubusercontent.com/Hexxeh/rpi-update/master/rpi-update

2． /usr/bin配下に移動
mv ./rpi-update /usr/bin/rpi-update

3．実行権限を付与
sudo chmod +x /usr/bin/rpi-update

これで実行できた。
sudo rpi-update