DWM3000EVBを用いたUWB位置測位② ~PCデモ編~ #nRF52840

1. 本記事の目標

デモプロジェクトを選択
- File -> Open Solutionからデモプロジェクト (twr_demo_nRF52840.emProject) を選択
- APIのルートディレクトリ\DW3xxx_QM33_XR6.0C\DW3xxx_XR6.0C_24Feb2022\Release_XR6.0C\Software\Slotted_TWR_Demo_ARM\nRF52840_DK\Sources\twr_demo\twr_demo\NRF_Juniper\twr_demoの中にある
- プロジェクトファイルの中にビルドすべきプログラム一式が既に含まれている
デモプロジェクトをビルド
- これでマイコンに書き込むための実行ファイルが完成する
- Build -> Build twr_demo_nRF52840

デバイス2台をPCに接続
- nRF52840のアダプタ (microUSB) とPC (USB Type-A) をデバイスごとに2本のケーブルで接続
- PC側のUSBポートが不足する場合は別途USBハブを用意してください
各デバイスの電源をONにする
- nRF52840の電源スイッチをONにする
- 起動直後にLED4つが一定時間点滅すれば正常起動
各デバイスをSESに接続
- Target -> Connect J-Link
  - 2台繋いでいるとどちらと接続するか聞かれる
  - デバイス接続は1台ずつしかできないのでまずはどちらかを選択しましょう
- Target -> Download twr_demo_nRF52840
  - ダウンロード=書き込みの意
  - nRF52840にプログラムを書き込む
  - 下のステータスバーが黄色の警告のみで赤色のエラーが出なければOK
上記手順をもう1台のデバイスでも行う
- Connect J-Linkでは先ほど選択したものと別のものを選択
- あとは上記とまったく同様です

Tera Term1つ目を起動
- 開くとポートの選択を要求される
- どのデバイスの仮想画面を作るかに相当
- USBシリアルデバイス2つのうち1つを選択
Tera Term2つ目を起動
- もう一方のUSBシリアルデバイスを選択
Tera Term上での動作確認
- 各ターミナル上で"help"と打ってEnterを押すとコマンド一覧が出てくる
- 以後コマンドが実行されると"ok"と返答がある
- 表示が重なることがあっても気にしない
Tera Term1つ目をUWB信号受信側に設定
- "listener"と入力してEnter
- listenerは後述のtagが送信するUWBパケットを受信して表示するコマンド
- コマンドが実行されるとDWM3000EVBのLED2が緑色で点滅
- 実行を止めるときは"stop"を入力してEnter
Tera Term2つ目をUWB信号送信側に設定
- "tag"と入力してEnter
- tagはUWBパケットをひたすら送信するコマンド
- 実行を止めるときは"stop"を入力してEnter
通信が確立されていることを確認して喜ぶ
- 下図のように通信の様子が出力される (左がlistener，右がtag)
- 1秒に2回のペースでパケットの受信が確認できる

Tera Termの代用としてTerminalを使用
Terminal1つ目を起動してdevディレクトリへ移動
```
cd ../
cd ../
cd dev
```
devディレクトリ内で以下のコマンドを入力してTTYを確認
```
ls -l tty.*
```
- Tera Termで選択するUSBシリアルデバイスに相当するものがここに表示される
- 今回はCOM6とCOM9がそれぞれtty.usbmodem0000000000001とtty.usbmodem6に対応していた
1つ目のTerminalでscreenコマンドを実行
```
screen tty.usbmodem6
```
Terminal2つ目を起動して同じくdevディレクトリ内でscreenコマンドを実行
```
screen tty.usbmodem0000000000001
```
以降はWindowsと同様に"listener"と"tag"コマンドを入力してパケットの送受信を行う
- パケットの送受信が確認できた