PMX形式の3DモデルをBlenderで編集するには、専用のAdd-Onが必要になります。
本記事では、Add-Onの導入と、編集までの手引きを紹介します。
Add-On導入方法
手順1
上記のリンクにアクセスしてください。
手順2
Assetsのmmd_toolsのzipファイルをダウンロードしてください。
バージョンはなるべく最新版にすることを強く勧めます。

手順3
手順2でダウンロードしたzipを、Blenderにドラッグ&ドロップします。

手順4
Install from Diskというウィンドウが開くので、OKボタンをクリックしてください。

手順5
GUI左上からEdit->PreferenceをクリックしてPreferenceウィンドウを開きます。

Preferenceウィンドウの左側のAdd-Onsを選択し、MMD ToolsがAdd-Onに追加されていることを確認してください。

ここまでできていたら導入は完了です。
PMX/PMDのインポート方法
左上GUIからFile->Import->MikuMikuDanceModel(.pmd,.pmx)をクリックしてください。

任意のファイルを選択して、Import Model Fileをクリックして開きます。

想定しているモデルが表示されていたら、インポートに成功しています。
総括
Add-Onを利用することで、PMXやPMD形式などの、MMDで使用される拡張子をBlenderで編集することが可能である。