👉 前回の記事：🐶 Raspberry Pi 4 の初期設定
https://qiita.com/tri-edge/items/df545c0aaac6975101ed
このセクションでは、Raspberry Pi の環境を整えるために以下を行います：
必要な Python ライブラリの導入
ハードウェアインターフェースの有効化（I2C、カメラ）
モジュールが正しく動作するかの確認
👉 FreeNove ロボット犬のコードを実行する前に、必須の手順です
🧭 手順の概要
- ロボットコードの取得と Python3 の設定
- 必要なインターフェース（I2C、カメラ）の有効化
- 必要な Python ライブラリの導入
- ハードウェア通信の確認
📥 コードの取得と Python3 の設定
FreeNove Robot Dog のコードをダウンロード
cd
git clone --depth 1 https://github.com/Freenove/Freenove_Robot_Dog_Kit_for_Raspberry_Pi
👉 ホームディレクトリにコードがダウンロードされます
Python バージョンの確認
python
👉 このチュートリアルでは Python3 が必要です
デフォルトが Python2 の場合は、以下のように変更します：
cd /usr/bin
sudo rm python
sudo ln -s python3 python
⚙️ 必要なインターフェースの有効化（GUI）
Raspberry Pi のデスクトップ環境から設定できます。
🖱️ 設定画面を開く
左上の Raspberry Pi アイコンをクリック
以下へ移動：
Preferences → Raspberry Pi Configuration
🔧 インターフェースを有効化
以下を ON にします：
✅ SSH → リモートターミナル接続
✅ VNC → リモートデスクトップ接続（本記事で使用）
✅ I2C → センサー用（MPU6050、PCA9685）
👉 他の項目は必要がなければ OFF のままでOK
「OK」をクリック
🔄 再起動
sudo reboot
👉 設定を反映するために必要です
📦 Python ライブラリの導入
プロジェクトディレクトリへ移動：
cd ~/Freenove_Robot_Dog_Kit_for_Raspberry_Pi/Code
実行：
sudo python setup.py
👉 以下のライブラリが導入されます：
- ハードウェア制御用ライブラリ
- センサードライバ
- GUI関連（例：PyQt5）
🔍 I2C モジュールの確認（システムレベル）
まず、I2C のカーネルモジュールが有効か確認します：
lsmod | grep i2c
期待される出力例
i2c_dev
i2c_brcmstb
i2c_designware_platform
i2c_designware_core
💡 解説
- これらは I2C 通信に必要なカーネルモジュールです
- 表示されていれば I2C は有効化済み
❌ 何も表示されない場合 → I2C が有効になっていません
✅ 出力があれば → システムレベルでは正常
🔍 I2C 接続確認（デバイスレベル）
ツールの導入
sudo apt-get install i2c-tools
sudo apt-get install python3-smbus
デバイススキャン
i2cdetect -y 1
期待される結果
40 → 検出
48 → 検出
💡 これらの意味
- I2C はデバイス同士を接続する通信方式です。
- 各デバイスには固有のアドレスがあります。
- i2cdetect は接続されているデバイスを一覧表示します。
👉 このロボットでの対応関係
0x40 → PCA9685（サーボコントローラ）
→ ロボットの脚（モーター）を制御
0x48 → PCF8591（ADCチップ）
→ センサーやアナログデータの取得
✅ 両方表示されれば、コントロール基板は正常に接続されています
⚠️ 注意点
- Raspberry Pi OS（デスクトップ版）を使用すること
- インストールには時間がかかる場合があります
- 電源は安定したアダプタを使用（PCのUSB給電は非推奨）
- 失敗した場合は setup.py を再実行
✅ まとめ
-FreeNove リポジトリをクローン
- Python3 をデフォルトに設定
- SSH / VNC / I2C / カメラを有効化
- 必要なライブラリを導入
- I2C 通信を確認
🎯 重要ポイント
確認は2段階あります：
✅ lsmod → I2C がシステムで有効か
✅ i2cdetect → デバイスが接続されているか
両方成功して初めて、ロボットは正常に動作します
👉 次の記事
🛠️ FreeNove ロボット犬の組み立て
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