はじめに
Ubuntu をインストールしておく．
Ubuntu のバージョンによってインストールできるROS 2 のバージョンが変わってくるので注意．
- Ubuntu 22.04 → Humble
- Ubuntu 24.04 → Jazzy
本記事では，Jazzy のインストール方法を説明していく．
ソースインストール
aptリポジトリに追加する．
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo ${UBUNTU_CODENAME:-${VERSION_CODENAME}})_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb
sudo apt update && sudo apt install -y \
python3-flake8-blind-except \
python3-flake8-class-newline \
python3-flake8-deprecated \
python3-mypy \
python3-pip \
python3-pytest \
python3-pytest-cov \
python3-pytest-mock \
python3-pytest-repeat \
python3-pytest-rerunfailures \
python3-pytest-runner \
python3-pytest-timeout \
ros-dev-tools
楽なインストール
一度，ソースインストールを経験すれば，あとはshell script で自動でインストールできるようにしておくと楽です．
任意のディレクトリでインストールスクリプトのクローン
https://github.com/Tiryoh/ros2_setup_scripts_ubuntu.git
バージョンごとのスクリプトがあるので，それを実行．
cd ros2_setup_scripts_ubuntu
./ros2-jazzy-desktop-main.sh
ビルド
上述のいずれかの方法でインストールできたら， 次にビルドする．
ros2_jazzyとその中にsrcディレクトリを作成
mkdir -p ~/ros2_jazzy/src
cd ~/ros2_jazzy
vcsコマンドで依存関係をインストールする．
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/jazzy/ros2.repos src
rosdep の初期化．
sudo apt upgrade
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"
ビルド実行．
cd ~/ros2_jazzy/
colcon build --symlink-install
環境変数を~/.bashrcに設定しておく．
nano ~/.bashrc
環境設定
ros の環境を読み込ませるためにlocal_setup.bashを実行する．
. ~/ros2_jazzy/install/local_setup.bash
. ~/ros2_jazzy/install/local_setup.bash