設定の概要
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escを押したときにIMEを無効化して英数字入力にする - Insertモード日本語入力中に
escを二回押せばNormalモードに切り替わる - Windows・Mac同様の設定で使える
Karabiner-Elementsではダメなのか？
Karabiner-Elementsで「単純にEscキーが押されたときに半角入力になる」という設定をしていると、変換中にEscキーを押すと、ターミナルとappleの日本語入力の両方にEscが送られて単純にNormalモードに戻れないことが最近判明しました。
Karabiner-Elementsと日本語入力の両方がEscキーを受け取っているのが問題そうなので、これをGoogle日本語入力で一元化すれば問題が解決しそうということでKarabiner-ElemensからGoogle日本語入力に切り替えました。
Google日本語入力のインストール
公式サイトから普通にインストールします。
Macの場合
設定のキーボード欄からGoogleのひらがなとAlphanumericを選択して、Appleのデフォルトのキーボードを消します。
どうやらAlphanumericを追加してからでないと元のAppleのキーボードを消せない模様。
（常に英数字入力できることを保証するため？）
Windowsの場合
Win+Spaceで入力を切り替えればGoogle日本語入力にできます。
Google日本語入力の設定
Google日本語入力のアイコンをクリックするなどして設定を開きます。
キー設定で、ecsを押したときに「入力文字なし」のときに「IMEを無効化」する設定にします。
これで日本語を入力しているときにescを二回押せばNormalモードに切り替えることができます。