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2025年、生成AIを使ってみてどうだった？
@todateman

MaixCAMにPicoClawをインストール

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最近話題の PicoClawを、数年前にAliexpressで買って積んでいた MaixCAMにセットアップしてみました。
その際のTipsです。

項目 内容
デバイス Sipeed MaixCAM
OS maixcam 2026-01-24-maixpy-v4.12.5
(BusyBox v1.36.1)
init システム init.d (SysVinit スタイル)
メモリ 128MB RAM

1. PicoClaw のセットアップ

  1. https://github.com/sipeed/picoclaw/releases から最新RISC-V向けビルド済みバイナリファイル（例：picoclaw_Linux_riscv64.tar.gz）をダウンロード

  2. 上記.tar.gzファイルを解凍して picoclaw ファイルを入手し、 MaixCAM の/ROOT/ディレクトリに転送
    （MaixVision を使うと簡単）

  3. SSH接続した MaixCAM のターミナルで以下を実行

bash
# バイナリファイルに実行権限を与える
chmod +x picoclaw

# 初期化
./picoclaw onboard

あとは https://github.com/sipeed/picoclaw/blob/main/README.ja.md#-クイックスタートネイティブ を参考にする。

自分の場合は

と連携できるようにした。

2. PicoClaw Discord Gateway 自動起動設定

いちいちコマンドを打ち込んでPicoClawを立ち上げるのが面倒になったら、自動起動用の init.d スクリプトを作成して自動起動化する。
watchdogにより自動でPicoClawを再起動させるシェルスクリプトも併用する。

2.1. PicoClawを再起動させるシェルスクリプトの作成

cat > /root/picoclaw-watchdog.sh << 'EOF'
#!/bin/sh

PICOCLAW=/root/picoclaw
LOG=/var/log/picoclaw-watchdog.log
HEARTBEAT_LOG=/root/.picoclaw/workspace/heartbeat.log
CONFIG=/root/.picoclaw/config.json
HEARTBEAT_TIMEOUT=3600
CHECK_INTERVAL=60

log() {
    echo "[$(date '+%Y-%m-%d %H:%M:%S')] $1" >> "$LOG"
}

# Extract Discord bot token from config.json (look inside "discord" section)
get_discord_token() {
    grep -A10 '"discord"' "$CONFIG" | grep '"token"' | head -1 | sed 's/.*"token": *"\([^"]*\)".*/\1/'
}

# Extract last known Discord channel ID from heartbeat.log
get_discord_channel() {
    grep -o 'discord:[0-9]*' "$HEARTBEAT_LOG" 2>/dev/null | tail -1 | cut -d: -f2
}

# Send Discord notification via Bot API
notify_discord() {
    MSG="$1"
    TOKEN=$(get_discord_token)
    CHANNEL=$(get_discord_channel)

    if [ -z "$TOKEN" ] || [ -z "$CHANNEL" ]; then
        log "WARN: Discord token or channel not found, skip notification."
        return 1
    fi

    PAYLOAD="{\"content\":\"$MSG\"}"

    if which curl > /dev/null 2>&1; then
        curl -s -o /dev/null \
            -X POST \
            -H "Authorization: Bot $TOKEN" \
            -H "Content-Type: application/json" \
            -d "$PAYLOAD" \
            "https://discord.com/api/v10/channels/$CHANNEL/messages" \
            && log "Discord notification sent (curl)." \
            || log "WARN: Discord notification failed (curl)."
    elif which wget > /dev/null 2>&1; then
        wget -q -O /dev/null \
            --header="Authorization: Bot $TOKEN" \
            --header="Content-Type: application/json" \
            --post-data="$PAYLOAD" \
            "https://discord.com/api/v10/channels/$CHANNEL/messages" \
            && log "Discord notification sent (wget)." \
            || log "WARN: Discord notification failed (wget)."
    else
        log "WARN: Neither curl nor wget available, skip notification."
    fi
}

stop_picoclaw() {
    killall picoclaw 2>/dev/null
    # Clean up orphaned udevadm processes spawned by picoclaw device monitor
    killall udevadm 2>/dev/null
    sleep 2
}

start_picoclaw() {
    log "Starting PicoClaw gateway..."
    HOME=/root nohup $PICOCLAW gateway >> /var/log/picoclaw.log 2>&1 &
    PICOCLAW_PID=$!
    log "PicoClaw gateway started. PID=$PICOCLAW_PID"
    echo "$PICOCLAW_PID" > /var/run/picoclaw.pid
    PICOCLAW_STARTED=$(date +%s)
}

log "Watchdog started."
start_picoclaw

# Wait for PicoClaw to fully initialize, then send startup notification
sleep 15
notify_discord "PicoClaw started on MaixCAM at $(date '+%Y-%m-%d %H:%M:%S')"

while true; do
    sleep "$CHECK_INTERVAL"

    PID=$(cat /var/run/picoclaw.pid 2>/dev/null)

    # Check 1: Is the process alive?
    if [ -z "$PID" ] || ! kill -0 "$PID" 2>/dev/null; then
        log "WARN: PicoClaw process not found. PID=$PID Restarting..."
        stop_picoclaw
        start_picoclaw
        sleep 15
        notify_discord "PicoClaw restarted on MaixCAM (crash recovery) at $(date '+%Y-%m-%d %H:%M:%S')"
        continue
    fi

    # Check 2: Is heartbeat log stale? (process hung)
    # Only check after running at least HEARTBEAT_TIMEOUT to avoid false positives on startup
    NOW=$(date +%s)
    UPTIME=$(expr $NOW - $PICOCLAW_STARTED)
    if [ "$UPTIME" -gt "$HEARTBEAT_TIMEOUT" ] && [ -f "$HEARTBEAT_LOG" ]; then
        LAST_BEAT=$(stat -c %Y "$HEARTBEAT_LOG" 2>/dev/null || echo 0)
        ELAPSED=$(expr $NOW - $LAST_BEAT)
        if [ "$ELAPSED" -gt "$HEARTBEAT_TIMEOUT" ]; then
            log "WARN: Heartbeat stale for ${ELAPSED}s. Killing and restarting..."
            stop_picoclaw
            start_picoclaw
            sleep 15
            notify_discord "PicoClaw restarted on MaixCAM (heartbeat timeout) at $(date '+%Y-%m-%d %H:%M:%S')"
        fi
    fi
done
EOF

2.2. init.d スクリプト作成

bash
cat > /etc/init.d/S99picoclaw << 'EOF'
#!/bin/sh

PICOCLAW=/root/picoclaw
WATCHDOG=/root/picoclaw-watchdog.sh
LOG=/var/log/picoclaw.log
WATCHDOG_LOG=/var/log/picoclaw-watchdog.log

start() {
    echo "Starting PicoClaw watchdog..."
    HOME=/root nohup $WATCHDOG >> $WATCHDOG_LOG 2>&1 &
    echo "PicoClaw watchdog started."
}

stop() {
    echo "Stopping PicoClaw and watchdog..."
    killall picoclaw-watchdog.sh 2>/dev/null
    killall picoclaw 2>/dev/null
    rm -f /var/run/picoclaw.pid
    echo "PicoClaw stopped."
}

case "$1" in
    start)   start ;;
    stop)    stop ;;
    restart) stop; sleep 2; start ;;
    *) echo "Usage: $0 {start|stop|restart}" ;;
esac
EOF

HOME=/root の明示が必須。これがないと ~/.picoclaw/config.json が見つからず起動失敗する。

2.3. 実行権限を与える

bash
ssh root@<MaixCAMのIP> "chmod +x /root/picoclaw-watchdog.sh && chmod +x /etc/init.d/S99picoclaw && sed -i 's/\r//' /root/picoclaw-watchdog.sh"

2.4. 動作確認

bash
# 手動起動テスト
/etc/init.d/S99picoclaw start

# ログ確認
tail -f /var/log/picoclaw.log

# プロセス確認
ps | grep picoclaw

正常起動時のログ例:

bash
[INFO] channels: Starting channel {channel=discord}
[INFO] discord: Starting Discord bot
[INFO] discord: Discord bot connected {username=MaixCAM-PicoClaw}
[INFO] channels: All channels started
✓ Health endpoints available at http://0.0.0.0:18790/health and /ready

2.3. 再起動後の確認

bash
reboot

# 再起動後
ps | grep picoclaw
tail /var/log/picoclaw.log

3. tailscale のセットアップ・自動起動

ローカルネットワーク外からもアクセスできるように、tailscale をセットアップして自動起動できるようにする。

3.1. セットアップ

  1. https://pkgs.tailscale.com/stable/#static から、から最新RISC-V向けビルド済みバイナリファイル（例：tailscale_1.94.2_riscv64.tgz）をダウンロード

  2. 上記.tar.gzファイルを解凍して tailscale ファイルと tailscaled ファイルを入手し、 MaixCAM の/usr/bin/ディレクトリに転送
    （MaixVisionでは無理なので、scpコマンドを使う）

    bash
    $ scp tailscale_1.94.2_riscv64/tailscale root@192.168.x.x:/usr/bin/
$ scp tailscale_1.94.2_riscv64/tailscaled root@192.168.x.x:/usr/bin/

  3. SSH接続した MaixCAM のターミナルで以下を実行

    bash
    tailscaled --state=/var/lib/tailscale/tailscaled.state
tailscale up

    認証URLが表示されるので、ブラウザで開いて tailscale アカウントで認証。

3.2 自動起動化

以下で自動起動用の init.d スクリプトを作成

bash
cat > /etc/init.d/S98tailscale << 'EOF'
#!/bin/sh

TAILSCALED=/usr/bin/tailscaled
TAILSCALE=/usr/bin/tailscale
STATE_DIR=/var/lib/tailscale

start() {
    echo "Starting tailscaled..."
    mkdir -p $STATE_DIR
    $TAILSCALED --state=$STATE_DIR/tailscaled.state &
    sleep 2
    $TAILSCALE up
    echo "tailscaled started."
}

stop() {
    echo "Stopping tailscaled..."
    killall tailscaled 2>/dev/null
    echo "tailscaled stopped."
}

case "$1" in
    start) start ;;
    stop)  stop ;;
    restart) stop; sleep 1; start ;;
    *) echo "Usage: $0 {start|stop|restart}" ;;
esac
EOF

# 実行権限を与える
chmod +x /etc/init.d/S98tailscale

3.3. （備考）起動シーケンスまとめ

init.d のスクリプトはファイル名の番号順に実行される。

スクリプト 内容
S98tailscale Tailscale VPN デーモン起動
S99picoclaw PicoClaw Discord Gateway 起動

4. メモリ対策

4.1. 事前確認

（PicoClawを立ち上げていない状態で）実機でメモリ使用量を確認した結果、既に空き容量が4MBしかなかったので、Swap ファイルを作成してメモリを空ける。

bash
# メモリ使用量確認
free -h
              total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:         127.8M       63.2M        5.7M      316.0K       58.9M       57.1M
Swap:             0           0           0

# プロセスごとのメモリ使用量確認
ps -o pid,comm,vsz,rss | sort -k4 -rn | head -20

主なメモリ使用プロセス（実測値）

プロセス RSS
tailscaled 37MB
launcher 13MB
sshd 5MB
wpa_supplicant 4MB
bluetoothd 2.6MB
vsftpd 1.9MB

4.2. Swap ファイル作成

tailscaled が 37MB 使用するため、Swap ファイルを作って逃がす

bash
# 128MB の Swap ファイル作成
dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=1M count=128
chmod 600 /swapfile
mkswap /swapfile
swapon /swapfile

# 確認
free -h

# 再起動後も有効化（fstab に追記）
echo "/swapfile swap swap defaults 0 0" >> /etc/fstab

4.3. 結果

bash
free -h
              total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:         127.8M       64.0M        4.5M      320.0K       59.2M       57.9M
Swap:        128.0M           0      128.0M

5. スキルの開発

スキルを実装することで、ある特定のワードをトリガーにPythonやシェルスクリプトを発動させることができる。

フォーマットは https://github.com/sipeed/picoclaw/blob/main/workspace/skills/skill-creator/SKILL.md を参考

6. その他もろもろ

記事にするのめんどくさくなったのでGitHubのリポジトリを見て。
Discodeと連携して、MaixCamで撮った画像をDiscodeのチャンネルに送ったりする方法を実装してる。

ちなみに自分がやった作業はClaude.mdに方針を示してClaudeCodeに指示を与えただけ。
ssh接続してMaixCAM内のファイル操作は基本的にClaudeCodeにやってもらってる。

参考

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