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TOPPERS/EV3RTの開発環境を整える

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TOPPERS/EV3RTを使用し、C言語で開発する環境を構築する方法を紹介します。

そもそも、TOPPERS/EV3RTとは?


・TOPPERS/EV3RT(Real-Time platform for EV3)とは、メモリ保護機能付きRTOSであるTOPPERS/HRP2カーネルをベースとしたMindstorm EV3用の開発プラットフォームです。

・EV3RTを使って、CやC++などの開発言語でリアルタイム性の高いアプリケーションを開発することができます。

ETロボコン2015の公式ソフトウェアプラットフォームの1つとして採用されています。

名古屋大学 大学院情報科学研究科 高田研究室を中心に開発を進めています。


以上、TOPPERSページより引用しました。なお、ETロボコン2016でも公式ソフトウェアプラットフォームとして採用されているようです。

私の端末のOSがWindows10、開発言語はC、開発環境がTOPPERS/EV3RTなので、ここではWindouwsでの構築法になるのでご了承ください!


Cygwinの導入

まずはCygwinのサイトからインストーラをダウンロードします。

64bit版  →32bit版

ダウンロードしたら、インストーラ起動!

cygwin1.png

「次へ」を選択し、インストールの方法を選択します。インターネットが使えるなら、"Install from Internet"を選択して、「次へ」をクリックします。

cygwin2.png

その後、インストール先やダウンロードしたパッケージの保存先を設定します。私はデフォルトの設定のまま設定しちゃいました。(忘れっぽいので、任意の保存先にすると後々後悔しそう、という残念な理由です。。。)

パッケージをダウンロードするサイトを決めます。特に理由がなければ、安心と信頼の日本国内サイト(URL語尾が.jpのもの)からダウンロードするといいです。

cygwin3.png

今度はインストールするパッケージを選択します。必要なパッケージは以下の4つ!


  • gcc-core(バージョン4.9.0-1以降のもの)

  • make(バージョン4.0-2以降のもの)

  • diffutils(バージョン3.3-2以降のもの)

  • perl(バージョン5.22.1以降のもの)

どんな感じにやればいいのか、gcc-coreを選択する作業を通してご紹介します。

gcccore.png

画面上部にある検索窓に”gcc-core”と入力し、表示された一覧の中から、”Devel”を選択。その後表示される一覧から、”gcc-core:GNU Compiler Collection(C, OpenMP)”を何度かクリックし、最新のバージョンを表示させます。「次へ」はまだクリックしちゃダメ!!!!

こんな感じで、残り3つも選択します。


  • ”Make”で検索→”Devel”を選択→”make:The GNU version of the ‘make’ utility”の最新バージョンを表示させる。

    make.png

      


  • ”diffutils”で検索→”Utils”を選択→”diffutils:A GNU collection of diff utilities”の最新バージョンを表示させる

    diffutilts.png

      


  • ”perl”で検索→”Perl”を選択→”Perl programming language interpreter”の最新バージョンを表示させる

    perl.png


以上四つを選択してから(これ重要)「次へ」をクリックします。

インストールするパッケージを確認します。

「次へ」をクリックするとインストールが始まります。以上でCygwinの導入は完了です!


GCC ARM(GNU Tools for ARM Embedded Processors)のダウンロードとインストール

GCC ARMのサイトのダウンロードページからインストーラをダウンロードします。

gnu.png

ダウンロード後にインストーラを起動、言語選択画面で”English”を選択し、ライセンス確認画面までいきます。

gnu_lang.png

ライセンス確認画面では、” I accept the terms of the license agreement”にチェックを入れてから次へ進んでください。

その後、インストール先のディレクトリの設定・確認をすればインストールされます。

gnu_install.png

(こんな感じです、インストール先決めたら"Installをポチっと")

gnuset.png

インストールが完了すると上の画面のようになります。”Add path to environment variable”のみチェックを入れて(これとっても重要)、終了してください。

Cygwinを起動してarm-none-eabi-gcc -vとコマンドを入力し、自分がインストールしたバージョンが表示されればOK!ver_kakunin.png


U-Bootの導入

ARM Linux Mini Computersのサイト内で"Support"→"Download"と辿っていって、Cygwin用のmkimageのバイナリをダウンロードします。(辿って探すのが面倒な方はここからDLできます)

cygwinを起動し、Mkimage.tar.gzのあるディレクトリに移動します。Chrome以外のブラウザでダウンロードした場合は、移動後に以下のコマンドを実行します。

$ mv Mkimage.tar.gz Mkimage.tar.gz.gz

$ gzip -d Mkimage.tar.gz.gz

以下のコマンドでMkimage.tar.gzの解凍とコピーを行います。

$ tar zxvf Mkimage.tar.gz

$ cp mkimage.exe /usr/local/bin

以上でU-Bootの導入完了です!


開発プラットフォームEV3RTのダウンロードとインストール

TOPPERSのダウンロードページからEV3RTのパッケージをダウンロードします。

toppers_ver

現時点(2016/12/21)で最新のパッケージを

Zipフォルダを解凍し、プラットフォームパッケージ(hrp2.tar.xz)をC:/cygwin64にコピーします。コピーしたらCygwinを起動して、cygdrive/c/cygwin64へ移動します。

$ cd ../../

$ cd cygdrive/c/cygwin64

以下のコマンドでhrp2.tar.xzを解凍します。

$ tar xvf hrp2.tar.xz

以上で環境構築は完了です、お疲れ様でした!!