Claude Opus 4.6 × STM32 — ムービングライト12台追加を1セッションで完遂した全記録

[ジョイスティック/ADC] → [STM32F407VG] → [DMX512出力] → [ムービングライト×12]
                              ↑                              ↓
                         [ILI9341 LCD]              [grandMA3 onPC で3D検証]

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 #   時刻(概算)   作業内容                           状態
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 1   00:00       依頼: Pluto 550 ×12台を追加         🟦 開始
 2   00:02       既存コード調査 (NH1/MACOne構造分析)  🔍 調査
 3   00:05       MVRファイル展開・XML解析              🔍 調査
 4   00:08       GDTF description.xml 解析           🔍 調査
 5   00:12       fixture_silverstar_pluto550.h 作成   ✅ 完了
 6   00:15       fixtures_pluto550.h 作成 (12台座標)  ✅ 完了
 7   00:18       auto_iris_pluto550.h 作成            ✅ 完了
 8   00:20       main.c 統合 (PLUTO550関数等)         ✅ 完了
 9   00:22       初回ビルド → 0 Error, 0 Warning      ✅ ビルド成功
10   00:25       LCD表示修正 (12台フォント縮小)        ✅ 完了
11   00:28       ラベル消失修正 (Y+15オフセット)       ✅ 完了
12   00:30       数字列揃え (%2d → 固定幅)            ✅ 完了
13   00:33       Dimmer/Color 12台拡張 (odd/even)     ✅ 完了
14   00:36       Shutter修正 (DMX255→0: Open)         ✅ 完了
15   00:40       Zoom/Focus/Iris 12台拡張             ✅ 完了
16   00:43       起動時センター集合+ビーム最小          ✅ 完了
17   00:45       Zoom最大ナロー (DMX255=3°)           ✅ 完了
18   00:50       ビーム収束ずれ → GDTF再解析           🔍 調査
19   00:52       PAN_MAX/TILT_MAX修正 (540→522等)     ✅ 完了
20   00:55       最終ビルド → 0 Error, 0 Warning      ✅ ビルド成功
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[████████████████████████████████████████] 100% (20/20タスク完了)
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/* MVR GeneralSceneDescription.xml から自動抽出 */
/* 器具1:  (-17, -11) Y-側 → 内側(Y+方向)向き */
{ -17.000f, -11.000f,  6.500f, 180.0f },
/* 器具2:  (-17, +11) Y+側 → 内側(Y-方向)向き */
{ -17.000f,  11.000f,  6.500f,   0.0f },
/* ... 12台分 ... */

// PLUTO550() 関数 — 29chのDMX送信マッピング
void PLUTO550(int TxC){
    int n = ((TxC - 1) / KchM) + 1;
    switch (TxC - (n - 1)*KchM) {
        case  1 : USendData(Dmx[n][ 1]) ; break ;// Pan Coarse
        case  2 : USendData(Dmx[n][ 2]) ; break ;// Pan Fine
        case  3 : USendData(Dmx[n][ 3]) ; break ;// Tilt Coarse
        case  4 : USendData(Dmx[n][ 4]) ; break ;// Tilt Fine
        // ... 全29ch ...
        case 26 : USendData(Dmx[n][ 5]) ; break ;// Dimmer
        case 28 : USendData(0         ) ; break ;// Shutter OPEN
    }
}

GDTF Shutterチャンネル定義:
  DMX   0-9   = Open（開放）     ← ここが正解
  DMX  10-99  = Strobe（ストロボ）
  DMX 190-255 = Random Strobe    ← コードが255を送信していた！

<!-- Basic Mode (使っていない) -->
<ChannelFunction PhysicalFrom="-270.000000" PhysicalTo="270.000000" ... />  <!-- Pan: 540° -->
<ChannelFunction PhysicalFrom="-135.000000" PhysicalTo="135.000000" ... />  <!-- Tilt: 270° -->

<!-- Standard Mode (★実際に使用中) -->
<ChannelFunction PhysicalFrom="-270.000000" PhysicalTo="252.000000" ... />  <!-- Pan: 522° !! -->
<ChannelFunction PhysicalFrom="-132.000000" PhysicalTo="132.000000" ... />  <!-- Tilt: 264° !! -->

// 修正後（+0.5f で四捨五入も追加）
#define PAN_MAX   522.0f  // -270°〜+252° (GDTF Standard)
#define TILT_MAX  264.0f  // -132°〜+132° (GDTF Standard)

tilt_16bit = (int)(0x8000 + ((tilt_deg_clamped - 90.0f) / TILT_MAX) * 65535.0f + 0.5f);
pan_16bit  = (int)(((pan_deg + 270.0f) / PAN_MAX) * 65535.0f + 0.5f);

               下位AI        中位AI        Opus 4.6
MVR展開+XML解析  △ 可能       ○ 可能       ◎ 正確
GDTF 29ch解析    △ 部分的     ○ 概ね正確   ◎ 完全
12台座標抽出     × 手動必要   △ エラー混入  ◎ 自動
既存パターン踏襲 × 独自実装   △ 部分的     ◎ 完全踏襲
Basic/Standard差 × 検出不可   × 検出不可   ◎ 自力発見
LCD画素計算      △ 試行錯誤   ○ 概ね正確   ◎ 即座に算出
全体の一貫性     × バラバラ   △ 要手動修正  ◎ 20ファイル整合

     Y+（奥側）+11m
          ↑
          │   #2        #4        #6        #8       #10       #12
          │ (-17,+11) (-10.5,+11) (-3.5,+11) (+3.5,+11) (+10.5,+11) (+17,+11)
     ─────┼────────────────────────────────────────────────────────→ X+
          │  (0,0) ← ターゲット
          │   #1        #3        #5        #7        #9       #11
          │ (-17,-11) (-10.5,-11) (-3.5,-11) (+3.5,-11) (+10.5,-11) (+17,-11)
          ↓
     Y-（手前・卓側）-11m

void calculatePanTiltDMX16bit(int fixture_id,
    float fixture_x, float fixture_y, float fixture_z,
    float target_x, float target_y, float target_z,
    float fixture_rotation_deg,
    int *pan_coarse, int *pan_fine, int *tilt_coarse, int *tilt_fine)
{
    float dx = target_x - fixture_x;
    float dy = target_y - fixture_y;
    float dz = fixture_z - target_z;   // 下向きが正

    // Pan: ターゲット角度 − 器具設置角度
    float target_rad  = atan2f(dy, dx);
    float fixture_rad = fixture_rotation_deg * PI / 180.0f;
    float pan_rad     = target_rad - fixture_rad;
    // -π〜+π に正規化
    while (pan_rad <= -PI) pan_rad += 2.0f * PI;
    while (pan_rad >   PI) pan_rad -= 2.0f * PI;
    float pan_deg = pan_rad * 180.0f / PI;

    // Tilt: 水平距離と高低差から仰角
    float distance = sqrtf(dx*dx + dy*dy);
    float tilt_deg = atan2f(dz, distance) * 180.0f / PI;

    // GDTF Standard Mode → DMX 16bit 変換
    // Pan:  -270° → DMX 0,  +252° → DMX 65535
    // Tilt: -132° → DMX 0,  +132° → DMX 65535
    int pan_16bit  = (int)(((pan_deg + 270.0f) / 522.0f) * 65535.0f + 0.5f);
    int tilt_16bit = (int)(0x8000 + ((tilt_deg - 90.0f) / 264.0f) * 65535.0f + 0.5f);

    *pan_coarse  = (pan_16bit  >> 8) & 0xFF;
    *pan_fine    =  pan_16bit        & 0xFF;
    *tilt_coarse = (tilt_16bit >> 8) & 0xFF;
    *tilt_fine   =  tilt_16bit       & 0xFF;
}

1. 最初の設計 → Opus 4.6 (3x) で一発統合
2. 日常の微調整 → Sonnet 4 (1x) で十分
3. コードレビュー → Haiku 4.5 (0.33x) で高速チェック
4. インライン補完 → GPT-4.1 (0x) で無料