JavaScriptを使いこなせるようになりたい途上。
さて、表題の件、結論はJSON形式で受け渡しをすればOK。
.php
$php_json = json_encode($php_array);
.js
var js_array = JSON.parse('<?php echo $php_json; ?>');
※参考サイト消えました…
【2018/10/01追記】
JSON.parseをかませるとむしろXSSを許してしまうので、使わない方がよさげです。
(参考)
PHPからJavascriptに値を渡すときの注意点(ダブルクオートとシングルクオート)
改.js
let js_array = <?php echo $php_json; ?>;
PHP5.4以降で使えるjson_encodeのマルチバイト文字エスケープしないオプションがありますが、5.3以前なら(?)特に指定しなくても問題ない模様。